PROBLEM TO BE SOLVED: To set the control start timing of lane deviation prevention to a proper timing which is not far from a feeling of a driver.SOLUTION: When a vehicle transverse position xv is present in a region R1 at a lane center side outside a dead band D and inside a threshold position xth at a transverse position set in a lane width direction, first support control for determining lane deviation from a lane deviation predicated time Tttlc is selected. When the vehicle transverse position xv is present in a region R2 at a lane edge side outside the threshold position xth, second support control for determining lane deviation on the basis of the vehicle transverse position xv and a to-lane yaw angle θyaw is selected. Thus, it is possible to early start deviation prevention control under such a situation that a vehicle is traveling in the vicinity of a lane boundary in a timing which is not far from a feeling of a driver, and to prevent the driver from being given an unusual feeling.
【課題】車線逸脱防止の制御開始タイミングをドライバの感覚と乖離することのない適正なタイミングとする。【解決手段】車両横位置xvが不感帯Dの外側、且つ車線幅方向に設定される横位置である閾位置xthよりも内側の車線中央側の領域R1内であるときには、車線逸脱予想時間Tttlcから車線逸脱を判断する第1の支援制御を選択し、車両横位置xvが閾位置xthの外側の車線端側の領域R2内であるときには、車両横位置xvと対車線ヨー角θyawに基づいて車線逸脱を判断する第2の支援制御を選択する。これにより、車線境界付近を車両が走行しているような状況での逸脱防止制御を、ドライバの感覚と乖離することなく早期に開始することが可能となり、ドライバに違和感を与えることがない。【選択図】図3
LANE DEVIATION PREVENTION CONTROL DEVICE FOR VEHICLE
車両の車線逸脱防止制御装置
2015-11-05
Patent
Electronic Resource
Japanese