PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle periphery monitoring device capable of performing stereoscopic range-finding without the need to provide a new camera.SOLUTION: A vehicle periphery monitoring device 1 comprises: a side camera 10 provided on each side of a vehicle; a rear camera 11 provided in a rear portion of the vehicle; and a range-finding unit 12 measuring a range to a rear vehicle from side camera images and a rear camera image. The range-finding unit 12 includes a distortion correction unit 13 clipping part of the rear camera image and correcting a distortion; an approximate range finding unit 14 finding an approximate range to the rear vehicle; a feature point search unit 16 searching a feature point of the rear vehicle from each side camera image and searching a point corresponding to the feature point from a range on the other epipolar line in the rear camera image and corresponding to the approximate range; and a stereoscopic range-finding unit 17 finding the range to the rear vehicle on the basis of a positional relation between the feature point in the side camera image and the feature point in the rear camera image.

    【課題】新たなカメラを設けることなく、ステレオ測距を行うことができる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両周辺監視装置1は、車両の側部に設けられたサイドカメラ10と、車両の後部に設けられたリアカメラ11と、サイドカメラ画像とリアカメラ画像とから後方車両までの距離を測定する測距部12とを備える。測距部12は、リアカメラ画像の一部を切り出して歪みを補正する歪み補正部13と、後方車両までの概算距離を求める距離概算部14と、サイドカメラ画像から後方車両の特徴点を検出し、当該特徴点に対応する点をリアカメラ画像の他方のエピポーラ線上であってかつ概算距離に応じた範囲から探索する特徴点探索部16と、サイドカメラ画像中の特徴点と、それに対応するリアカメラ画像中の特徴点との位置関係に基づいて、後方車両までの距離を求めるステレオ測距部17とを備える。【選択図】図1


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    Title :

    VEHICLE PERIPHERY MONITORING DEVICE, VEHICLE PERIPHERY MONITORING SYSTEM, AND PROGRAM


    Additional title:

    車両周辺監視装置、車両周辺監視システム、及びプログラム


    Contributors:
    SHIRAI HIDEKI (author) / ARI WIDODO (author)

    Publication date :

    2015-10-01


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    Japanese


    Classification :

    IPC:    G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen