【課題】車両前方の遠方に位置する歩行者を早期かつ高精度に検出する。【解決手段】歩行者認識装置は、検出領域を撮像した撮像画像における複数の対象部位の実空間における3次元位置を導出する3次元位置導出部162と、3次元位置の差分が所定範囲内にある対象部位同士をグループ化して、撮像画像における対象物が含まれる部分画像を特定する部分画像特定部164と、部分画像を構成する構成部位の輝度および色差に基づいて部分画像の対象平均を導出し、部分画像に隣接する参照画像を構成する構成部位の輝度または色差に基づいて参照画像の背景平均を導出し、対象平均および背景平均を用いて背景を示す構成部位および対象物を示す構成部位を特定する対象背景特定部166と、部分画像における背景を示す構成部位または対象物を示す構成部位の分布に基づいて、対象物が歩行者か否かを判定する歩行者判定部168と、を備える。【選択図】図2
PEDESTRIAN RECOGNITION DEVICE
歩行者認識装置
2015-08-27
Patent
Electronic Resource
Japanese
PEDESTRIAN RECOGNITION DEVICE, PEDESTRIAN RECOGNITION METHOD, AND PROGRAM
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2020
|Walking Pedestrian Recognition
British Library Online Contents | 2000
|Motion Based Pedestrian Recognition
IEEE | 2008
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