PROBLEM TO BE SOLVED: To calibrate an IMU to be calibrated with high accuracy by using only IMU output.SOLUTION: An IMU calibration system 1 is provided with an IMU error calculation unit 31 and an error correction unit comprising a bias error correction unit 212, a scale factor error correction unit 213, and a misalignment error correction unit 214. The IMU error calculation unit 31 successively estimates and calculates, in a first period prior to separation, a bias error, a scale factor error, and a misalignment error included in a measured value to be calibrated, by using a reference measured value outputted by a high-accuracy IMU and a measured value to be calibrated that is outputted by an IMU to be calibrated. The error correction unit, installed in a first mobile entity, successively corrects the output value of a sensor provided in the IMU to be calibrated, by using each of the errors estimated and calculated by the IMU error calculation unit in the first period. In a second period after a separation performed, the error correction unit maintains the correction that is effective at the time of separation.
【課題】IMU出力のみを用いて、較正対象IMUを高精度に較正する。【解決手段】IMU較正システム1は、IMU誤差算出部31と、バイアス誤差補正部212、スケールファクタ誤差補正部213、およびミスアライメント誤差補正部214からなる誤差補正部とを備える。IMU誤差算出部31は、分離が行われる以前の第1期間において、高精度IMUが出力するリファレンス計測値と、較正対象IMUが出力する較正対象計測値とを用いて、較正対象計測値に含まれるバイアス誤差、スケールファクタ誤差、およびミスアライメント誤差を順次推定算出する。誤差補正部は、第2移動体に装着されており、第1期間においてIMU誤差算出部で推定算出した各誤差を用いて較正対象IMUに備えられたセンサの出力値を順次補正する。誤差補正部は、分離が行われて以降の第2期間では分離のタイミングでの補正を維持する。【選択図】 図2
SENSOR ERROR CORRECTION DEVICE, IMU CALIBRATION SYSTEM, IMU CALIBRATION METHOD, AND IMU CALIBRATION PROGRAM
センサ誤差補正装置、IMU較正システム、IMU較正方法、および、IMU較正プログラム
2015-08-20
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B64D Ausrüstung für Flugzeuge , EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT / G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes |
SENSOR CALIBRATION DEVICE AND SENSOR CALIBRATION PROGRAM PRODUCT
European Patent Office | 2020
|CALIBRATION DEVICE, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM
European Patent Office | 2018
|CALIBRATION DEVICE, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM
European Patent Office | 2017
|CALIBRATION SYSTEM, CALIBRATION METHOD, AND CALIBRATION PROGRAM
European Patent Office | 2022
|Calibration system, calibration method, and calibration program
European Patent Office | 2024
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