PROBLEM TO BE SOLVED: To switch from steering, which depends on an input maneuver performed on a steering wheel 10, into steering that is controlled by a control unit 30 while keeping a user from feeling uncomfortable.SOLUTION: A control unit 30 calculates a tire angle command value θ* on the basis of a target course designated by a planner 32, and calculates a steering angle command value θs* by converting the tire angle command value at a steering gear rate Rs. When steering dependent on an input maneuver performed on a steering wheel 10 is performed, the control unit 30 selects steering control under which an electric power steering system 14 is operation in order to control a tire angle θ into the tire angle command value θ* on the precondition that a degree of dissociation between a steering angle θs, which depends on an input maneuver performed on the steering wheel 10, and the steering angle command value θs* is kept small.
【課題】ステアリング10に対する入力操作に応じた操舵から、制御装置30による操舵への切り替えを、ユーザに違和感を与えることを抑制しつつ行うこと。【解決手段】制御装置30では、プランナ32によって設定された目標進路に基づき、タイヤ角指令値θ*を算出し、これをステアリングギア比Rsによって変換することで、操舵角指令値θs*を算出する。制御装置30は、ステアリング10に対する入力操作に応じた操舵がなされているときにおいて、ステアリング10に対する入力操作による操舵角θsと操舵角指令値θs*との乖離度合いが小さい状態が継続することを条件に、タイヤ角θをタイヤ角指令値θ*に制御するために電動パワーステアリング14を操作する操舵制御に切り替える。【選択図】図1
VEHICULAR STEERING CONTROL UNIT
車両用操舵制御装置
2015-06-08
Patent
Electronic Resource
Japanese
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
VEHICULAR STEERING CONTROL DEVICE, AND VEHICULAR STEERING CONTROL METHOD
European Patent Office | 2018
|VEHICULAR STEERING CONTROL DEVICE, AND VEHICULAR STEERING CONTROL METHOD
European Patent Office | 2015
|VEHICULAR STEERING CONTROL DEVICE AND VEHICULAR STEERING CONTROL METHOD
European Patent Office | 2015
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