Il est décrit un procédé d’estimation de la vitesse d’un véhicule, comprenant l’acquisition, par un capteur lidar à balayage, d’un nuage de points où chaque point est associé à une position initiale en trois dimensions, un horodatage et une orientation en azimut et en élévation de la ligne de visée du capteur lidar, et un traitement du nuage de points par le calculateur, comprenant : La détection d’au moins un objet (O1, O2), l’objet étant représenté par un sous-ensemble de points du nuage de points,La détermination d’une position corrigée d’une pluralité de points de l’objet correspondant à une même valeur d’azimut ou d’élévation de la ligne de visée du capteur lidar, pour que les positions corrigées de la pluralité de points soient alignées selon une direction de référence, et La détermination d’une vitesse relative entre l’égo-véhicule et l’objet, à partir d’une différence entre une position corrigée et une position initiale d’au moins un point de l’objet, et de l’horodatage associé audit point. Figure de l’abrégé : Figure 4
A method for estimating the speed of a vehicle, including a scanning lidar sensor acquiring a point cloud, each point associated with an initial three-dimensional position, a time stamp, and an azimuth and elevation orientation of the line of sight of the lidar sensor. The computer processing the point cloud, including: detecting at least one object represented by a subset of points of the point cloud; determining a corrected position of a plurality of points of the object corresponding to the same azimuth or elevation value of the line of sight of the lidar sensor, the corrected positions of the plurality of points being aligned in a reference direction; and determining a relative speed between the ego-vehicle and the object, based on a difference between a corrected position and an initial position of at least one point of the object, and based on the time stamp associated with the point.
Procédé d’estimation de la vitesse d’un véhicule
2025-02-28
Patent
Electronic Resource
French
PROCEDE D'ESTIMATION ET ADAPTATION DE LA VITESSE ET DE L'ACCELERATION D'UN VEHICULE
European Patent Office | 2025
|PROCEDE D'ESTIMATION ET ADAPTATION DE LA VITESSE ET DE L'ACCELERATION D'UN VEHICULE
European Patent Office | 2021
|PROCEDE D'ESTIMATION DE LA VITESSE D'UN VEHICULE FERROVIAIRE ET CENTRALE INERTIELLE ASSOCIEE
European Patent Office | 2023
|PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE LA VITESSE D'UN VÉHICULE FERROVIAIRE ET CENTRALE INERTIELLE ASSOCIÉE
European Patent Office | 2024
|PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE LA VITESSE D'UN VÉHICULE FERROVIAIRE ET CENTRALE INERTIELLE ASSOCIÉE
European Patent Office | 2023
|