Articulación motorizada segura destinada a montarse entre un primer y segundo miembro (7a, 7b) de un robot de carácter humanoide (10'), que comprende: * un motor (21) que comprende una parte (25) fija destinada a ser conectada al primer miembro (7a) y una parte (26) móvil pudiendo ser accionada en movimiento con respecto a la parte (25) fija y destinada a ser conectada al segundo miembro (7b), * un freno (22) capaz de ejercer una fuerza sobre la parte (26) móvil del motor (21) por efecto de resorte, para impedir el movimiento de la parte (26) móvil con respecto a la parte (25) fija, * un accionador (23) capaz de mover el freno (22) oponiéndose al efecto de resorte, para liberar la parte (26) móvil del motor (25) de la fuerza del freno (22) y permitir que el motor (21) accione en movimiento la parte (26) móvil con respecto a la parte (25) fija, caracterizada porque el motor (21) es un motor giratorio eléctrico, comprendiendo la parte fija una base (25) y comprendiendo la parte móvil un árbol accionable en rotación con respecto a la base (25) y una campana (26) solidaria con el árbol, y el freno (22) comprende una zapata (50) que se puede desplazar entre una posición segura, en la que la zapata en contacto con la campana (26) ejerce una fuerza sobre la campana (26) para impedir por rozamiento la rotación del árbol con respecto a la base (25), y una posición operativa, en el que la zapata se separa de la campana (26), liberando el árbol de la fuerza del freno (22), y porque la campana (26) está constituida por un material metálico y tiene una forma sustancialmente cilíndrica, y la zapata (50) está constituida por un material elastomérico y está configurada para entrar en contacto con la campana (26) a lo largo de una sección radial de la campana (26).
A secured motorized articulation mounted between a first and a second limb of a humanoid-type robot, comprises: a motor comprising a fixed part linked to the first limb, and a mobile part that can be moved relative to the fixed part and linked to the second limb relative to the first limb, a brake capable of exerting a force on the mobile part of the motor by spring effect, to prevent the movement of the mobile part relative to the fixed part, an actuator capable of displacing the brake by opposing the spring effect, so as to release the mobile part of the motor from the force of the brake and allow the motor to move the mobile part relative to the fixed part.
Articulación motorizada segura destinada a equipar un robot de carácter humanoide
2018-12-03
Patent
Electronic Resource
Spanish
Robot humanoide que implementa una articulación esférica
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