Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem zum assistierten Rückwärtsfahren mit einem Fahrzeuggespann (1), wobei zunächst bei einer Vorwärtsfahrt deren Vorwärtsfahrttrajektorie (4) gespeichert wird und mittels einer Sensorik des Zugfahrzeugs (2) Objekte (5) detektiert werden, die seitlich neben der Vorwärtsfahrttrajektorie (4) angeordnet sind. Es wird eine Rückwärtsfahrttrajektorie (7), die möglichst wenig von der gefahrenen Vorwärtsfahrttrajektorie (4) abweicht geplant. Zudem wird das jeweilige detektierte Objekt (5) als Kollisionsobjekt (6) klassifiziert, wenn es in der geplanten Rückwärtsfahrttrajektorie (7) liegt. In so einem Fall wird eine neue Rückwärtsfahrttrajektorie (7a) erzeugt, der frei von Kollisionsobjekte (6) ist. Das Gespann (1) wird dann mithilfe des Fahrerassistenzsystems entlang der neuen Rückwärtsfahrttrajektorie (7a) rückwärts gefahren. Dabei wird eine aktuelle Abweichung einer tatsächlichen Rückwärtsfahrttrajektorie des Anhängerfahrzeugs (3) von der neuen Rückwärtsfahrttrajektorie (7a) ermittelt, und wenn die aktuelle Abweichung größer als eine zulässige Grenzabweichung ist, wird mittels des Fahrerassistenzsystems das Gespann (1) zum Ausführen einer Korrekturaktion vollständig gestoppt. Das assistierte Rückwärtsfahren wird nach Ausführung der Korrekturaktion wiederaufgenommen.
The disclosure relates to a method and a driver assistance system for assisted reversing with a vehicle-trailer combination, wherein, initially when it is driven forwards, its forward trajectory is stored and objects arranged laterally next to the forward trajectory are detected. A reversing trajectory, which deviates as little as possible from the driven forward trajectory, is planned. The detected object is classified as a collision object if it lies in the planned reversing trajectory. In such case, a new reversing trajectory that is free of collision objects is generated. The trailer is reversed along the new reversing trajectory. A current deviation of an actual reversing trajectory of the trailer from the new reversing trajectory is thereby determined, and when the current deviation is greater than a permissible limit deviation, the trailer is stopped to allow performing a corrective action. The assisted reversing is resumed after corrective action has been performed.
VERFAHREN UND FAHRERASSISTENZSYSTEM ZUM ASSISTIERTEN RÜCKWÄRTSFAHREN MIT EINEM FAHRZEUGGESPANN SOWIE KRAFTFAHRZEUG
METHOD AND DRIVER ASSISTANCE SYSTEM FOR ASSISTED REVERSING WITH A VEHICLE COMBINATION, AND MOTOR VEHICLE
PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'ASSISTANCE AU CONDUCTEUR POUR LA MARCHE ARRIÈRE ASSISTÉE AVEC UN ATTELAGE DE VÉHICULE ET VÉHICULE AUTOMOBILE
2025-01-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2024
|Fahrerassistenzsystem zum Rückwärtsfahren eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2022
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