Die Erfindung betrifft ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem um assistierten Rückwärtsfahren mit einem Fahrzeuggespann (1), wobei zunächst vorwärtsgefahren wird, wobei eine entsprechende Vorwärtsfahrttrajektorie (4) gespeichert wird und mittels einer Sensorik des Zugfahrzeugs (2) Objekte (5) detektiert werden, die seitlich neben der Vorwärtsfahrttrajektorie (4) angeordnet sind. Es werden eine Rückwärtsfahrttrajektorie (7), die möglichst wenig von der gefahrenen Vorwärtsfahrttrajektorie (4) abweicht, und je Fahrzeug (2, 3) des Gespanns (1) ein mit der geplanten Rückwärtsfahrttrajektorie (7) korrespondierender fahrzeugindividueller Rückwärtsfahrtkorridor (8, 9) geplant. Zudem wird das jeweilige detektierte Objekt (5) als Kollisionsobjekt (6) klassifiziert, wenn es in wenigstens einem der geplanten Rückwärtsfahrtkorridore (8, 9) liegt. In so einem Fall werden eine neue Rückwärtsfahrttrajektorie (7a) und je Fahrzeug (2, 3) ein neuer Rückwärtsfahrtkorridor (8a, 9a) erzeugt, der frei von Kollisionsobjekte (6) ist. Das Gespann (1) wird dann mithilfe des Fahrerassistenzsystems entlang der neuen Rückwärtsfahrttrajektorie (7a) rückwärtsgefahren.
The disclosure relates to a method and a driver assistance system for assisted reversing with a vehicle-trailer combination, wherein it is initially driven forwards, wherein a corresponding forward trajectory is stored and, by means of a sensor system of the towing vehicle, objects arranged laterally next to the forward trajectory are detected. A reversing trajectory, which deviates as little as possible from the driven forward trajectory, and, for each vehicle of the trailer, a vehicle-specific reversing corridor corresponding to the planned reversing trajectory are planned. The detected object in each case is classified as a collision object if it lies in at least one of the planned reversing corridors. In such a case, a new reversing trajectory and, for each vehicle, a new reversing corridor that is free of collision objects is generated. The trailer is then reversed along the new reversing trajectory with the aid of the driver assistance system.
VERFAHREN UND FAHRERASSISTENZSYSTEM ZUM ASSISTIERTEN RÜCKWÄRTSFAHREN MIT EINEM FAHRZEUGGESPANN SOWIE KRAFTFAHRZEUG
METHOD AND DRIVER ASSISTANCE SYSTEM FOR ASSISTED REVERSING WITH A VEHICLE COMBINATION, AND MOTOR VEHICLE
PROCÉDÉ ET SYSTÈME D'ASSISTANCE AU CONDUCTEUR POUR LA MARCHE ARRIÈRE ASSISTÉE AVEC UN ATTELAGE DE VÉHICULE ET VÉHICULE AUTOMOBILE
2025-01-22
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2025
|European Patent Office | 2024
|Fahrerassistenzsystem zum Rückwärtsfahren eines zweispurigen Kraftfahrzeugs mit einem Anhänger
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|European Patent Office | 2022
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