Es wird eine Fahrzeugsteuervorrichtung bereitgestellt, die in der Lage ist, einen unnötigen Spurwechselvorgang eines Trägerfahrzeugs zu unterdrücken und eine Verschlechterung des Fahrkomforts zu unterdrücken. Eine Fahrzeugsteuervorrichtung 1 umfasst Umgebungszustandsdetektionssensoren 301 bis 304, die einen Umgebungszustand für ein Trägerfahrzeug detektieren, eine Abschätzungsverarbeitungseinheit 311 für ein Objekt im toten Winkel, die einen Bereich im toten Winkel um das Trägerfahrzeug auf der Basis des detektierten Umgebungszustandes des Trägerfahrzeugs und einer Merkmalsmenge von Karteninformationen berechnet, und ein Objekt, das im Bereich im toten Winkel existiert, und einen Verhaltenstrend des Objekts abschätzt, und eine Erzeugungseinheit 309 für eine Karte mit potentiellem Risiko, die einen Bereich mit einem potentiellen Risiko, dass sich das Trägerfahrzeug dem Objekt nähert, auf der Basis des Verhaltenstrends des Objekts erzeugt, der durch die Abschätzungsverarbeitungseinheit 311 für ein Objekt im toten Winkel abgeschätzt wird. Die Fahrzeugsteuervorrichtung 1 umfasst ferner eine Planungseinheit 201 für automatisches Fahren, die eine Spurwechseltrajektorie aus dem Umgebungszustand des Trägerfahrzeugs und den Karteninformationen erzeugt, die Spurwechseltrajektorie mit einer Karte mit potentiellem Risiko vergleicht und bestimmt, ob ein Spurwechsel des Trägerfahrzeugs möglich ist oder nicht, und eine Fahrzeugbewegungssteuereinheit 203, die einen Betrieb des Trägerfahrzeugs gemäß der Bestimmung dessen, ob der Spurwechsel möglich ist oder nicht, steuert.
A vehicle control device capable of suppressing an unnecessary lane-change operation of a host vehicle and suppressing deterioration of ride comfort is achieved. A vehicle control device 1 includes peripheral state detection sensors 301 to 304 that detect a peripheral state for a host vehicle, a blind-spot object estimation processing unit 311 that calculates a blind-spot region around the host vehicle based on the detected peripheral state of the host vehicle and a feature amount of map information, and estimates an object existing in the blind-spot region and a behavior trend of the object, and a potential risk map generation unit 309 that generates a region having a potential risk that the host vehicle approaches the object, based on the behavior trend of the object estimated by the blind-spot object estimation processing unit 311. The vehicle control device 1 further includes an automatic driving planning unit 201 that generates a lane-change trajectory from the peripheral state of the host vehicle and the map information, compares the lane-change trajectory with a potential risk map, and determines whether or not lane change of the host vehicle is possible, and a vehicle motion control unit 203 that controls an operation of the host vehicle in accordance with the determination of whether or not the lane change is possible.
FAHRZEUGSTEUERVORRICHTUNG
2023-08-31
Patent
Electronic Resource
German