Es ist eine Aufgabe, eine Vorrichtung zur Kartenerstellung/Eigenstandortschätzung zu schaffen, die einen Standort/eine Lage eines Trägerfahrzeugs mit hoher Genauigkeit schätzen kann. Die Vorrichtung zur Kartenerstellung/Eigenstandortschätzung umfasst eine Kartenerstellungseinheit 110, die aus einer Ausgabe eines Sensors eine Karte, die einen Fahrort eines Trägerfahrzeugs und eine Punktgruppe enthält, erstellt, eine Einheit zur Bestimmung der erforderlichen Genauigkeit 120, die die Standort-/Lageschätzgenauigkeit (erforderliche Genauigkeit), die zur Standortschätzung bei der nächsten Fahrt erforderlich ist, aus der Ausgabe des Sensors und der von der Kartenerstellungseinheit 110 erstellten Karte bestimmt, eine Datenauswahleinheit 130, die eine Punktgruppe, die in der Karte enthalten ist, aus der von der Kartenerstellungseinheit 110 erstellten Karte auswählt und die erforderliche Genauigkeit, die von der Einheit zur Bestimmung der erforderlichen Genauigkeit 120 bestimmt wird, auswählt, eine Kartenaufzeichnungseinheit 140, die als eine Aufzeichnungskarte eine Auswahlkarte aufzeichnet, die die von der Datenauswahleinheit 130 ausgewählte Punktgruppe, den Fahrort und die erforderliche Genauigkeit enthält, und eine Eigenstandort-Schätzeinheit 150, die den aktuellen Standort/die aktuelle Lage eines Fahrzeugs auf der Aufzeichnungskarte schätzt, indem sie die Aufzeichnungskarte, die in der Kartenaufzeichnungseinheit 140 aufgezeichnet ist, einer aktuellen Karte, die die von der Datenauswahleinheit 130 ausgewählte Punktgruppe und den Fahrort des Trägerfahrzeugs enthält, zuordnet.

    An object is to provide a map creation/self-location estimation device capable of estimating a location/attitude of an ego vehicle with high accuracy. The map creation/self-location estimation device includes a map creation unit 110 that creates, from an output of a sensor, a map including a travelling location of an ego vehicle and a point group, a required accuracy determination unit 120 that determines location/attitude estimation accuracy (required accuracy) required for self-location estimation in the next travelling, from the output of the sensor and the map created by the map creation unit 110, a data selection unit 130 that selects a point group included in the map from the map created by the map creation unit 110 and the required accuracy determined by the required accuracy determination unit 120, a map recording unit 140 that records, as a record map, a selection map including the point group selected by the data selection unit 130, the travelling location, and the required accuracy, and a self-location estimation unit 150 that estimates the current location/attitude of a vehicle on the record map by associating the record map recorded in the map recording unit 140 with a current map including the point group selected by the data selection unit 130 and the travelling location of the ego vehicle.


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    Title :

    Kartenerstellung/Eigenstandortschätzung


    Contributors:

    Publication date :

    2023-06-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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