In einer Fahrzeug-Steuerungseinrichtung (101) erzeugt eine Erzeugungseinheit (204) für Schalt-Hyperebenen eine Schalt-Hyperebene auf der Basis eines Fahrzustands des Fahrzeugs (100) und Kurvensteifigkeit in Abhängigkeit von einem Fahroberflächenzustand als einen Zustand der Fahroberfläche, auf welcher das Fahrzeug (100) fährt. Eine Abweichungs-Berechnungseinheit (201) berechnet die Abweichung zwischen einer Solltrajektorie und einer tatsächlichen Trajektorie des Fahrzeugs (100). Eine Zustands-Schätzeinheit (203) schätzt den zu steuernden Zustand des Fahrzeugs (100) auf der Basis der Abweichung, die von der Abweichungs-Berechnungseinheit (201) berechnet wird. Eine Berechnungseinheit (205) für Soll-Lenkwinkel und Soll-Beschleunigung/-Verzögerung berechnet einen Soll-Lenkwinkel und eine Soll-Beschleunigungs-/Verzögerungsrate des Fahrzeugs (100) auf der Basis der Schalt-Hyperebene, die von der Erzeugungseinheit (204) für Schalt-Hyperebenen erzeugt wird, und einem geschätzten Zustand als den Zustand, der von der Zustands-Schätzeinheit (203) geschätzt wird.

    In a vehicle control device, a switching hyperplane generation unit generates a switching hyperplane based on a travel state of a vehicle and cornering stiffness dependent on a travel surface state as a state of a road surface on which the vehicle travels. A deviation computation unit calculates a deviation between a target trajectory and an actual trajectory of the vehicle. A state estimation unit estimates a state to be controlled of the vehicle based on the deviation calculated by the deviation computation unit. A target steering angle and acceleration/deceleration computation unit calculates a target steering angle and a target acceleration/deceleration rate of the vehicle based on the switching hyperplane generated by the switching hyperplane generation unit and an estimated state as the state estimated by the state estimation unit.


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    Title :

    FAHRZEUG-STEUERUNGSEINRICHTUNG UND FAHRZEUG-STEUERUNGSVERFAHREN


    Contributors:

    Publication date :

    2022-11-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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