Ein Kraftfahrzeug (MV) wird gesteuert, um in Übereinstimmung mit einem Sollpfad in Reaktion auf Sollsteuersignale (NCS) von einer Bank von Steuereinheiten (110) autonom zu fahren. Sicherheitsrichtlinien (P) werden mittels einer ersten Datenschnittstelleneinheit (163) bereitgestellt. Die Sicherheitsrichtlinien (P) werden über eine ersten Datenschnittstelleneinheit (163) bereitgestellt. Die Sicherheitsrichtlinien (P) beruhen auf einem Sicherheitsfall (SC), der vorschreibt, wie das Kraftfahrzeug (MV) gesteuert werden soll, um einen funktionellen Sicherheitsstandard zu erfüllen. Eine Überwachungseinheit (160) erhält Sensorsignale (SS) von dem Kraftfahrzeug (MV), die einen gegenwärtigen Zustand des Kraftfahrzeugs (MV) beschreiben, und erzeugt und auf der Grundlage der Steuersignale (SS) wiederholt Befehle ({cmd}), um die Randbedingungen ({bc}) zu aktualisieren, wobei darauf abgezielt wird, den Sollpfad innerhalb von Grenzen zu halten, die durch die Sensorsignale (SS) und die zumindest eine Sicherheitsrichtlinie (P) vorgegeben sind. Die Bank von Steuereinheiten liest den Satz von Randbedingungen ({bc}) aus, und steuert das Kraftfahrzeug (MV) dazu, sich derart zu bewegen, dass der Sollpfad die Randbedingungen ({bc}) erfüllt und daher als sicher gilt.
A motor vehicle (MV) is controlled to drive autonomously in agreement with a nominal path in response to nominal control signals (NCS) from a bank of control units (110). Safety policies (P) are provided via a first data-interface unit (163). The safety policies (P) describe mission-related rules to be followed during operation of the motor vehicle (MV). The safety policies (P) are based on a safety case (SC) stipulating how the motor vehicle (MV) shall be controlled to meet a functional safety standard. A watch unit (160) receives sensor signals (SS) from the motor vehicle (MV), and based thereon repeatedly generates commands ({cmd}) to update the boundary conditions ({bc}) aiming at confining the nominal path within limits that are given by the sensor signals (SS) and the at least one safety policy (P). The bank of control units reads out the set of boundary conditions ({bc}) and controls the motor vehicle (MV) to move in such a manner that the nominal path satisfies the boundary conditions ({bc}), and is thus be considered to be safe.
System und Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs zum autonomen Fahren
2020-08-13
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
System und Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs zum autonomen Fahren
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