Die Lenksteuervorrichtung enthält einen Automatiklenkungs-Controller, der einen Automatiklenkungs-Steuerbetrag erzeugt, und einen Handlenkungs-Controller, der einen Handlenkungs-Steuerbetrag erzeugt, und wählt eine einer Automatiklenkungsbetriebsart und einer Handlenkungsbetriebsart aus, um einen Elektromotor zu steuern. Wenn das Lenkdrehmoment während der Steuerung in der Automatiklenkungsbetriebsart einen vorgegebenen Wert übersteigt, erzeugt der Handlenkungs-Controller basierend auf einer Änderung des Handbetätigungsbetrags bezüglich des Zeitpunkts des Übersteigens eine Änderung des Handlenkungs-Steuerbetrags, wobei er den Handlenkungs-Steuerbetrag basierend auf dem Lenkdrehmoment erzeugt, den Elektromotor basierend auf einem Steuerbetrag, der durch das Addieren der Änderung des Handlenkungs-Steuerbetrags zu dem Automatiklenkungs-Steuerbetrag zum Zeitpunkt des Übersteigens erhalten wird, steuert und dann den Elektromotor in der Handlenkungsbetriebsart steuert.
The steering control device includes an automatic steering controller that generates an automatic steering control amount and a manual steering controller that generates a manual steering control amount, and selects either one of an automatic steering mode and a manual steering mode to control an electric motor. When steering torque exceeds a predetermined value during the control in the automatic steering mode, the manual steering controller generates a manual steering control amount change based on the change in the manual operation amount with reference to the time of exceeding, generates the manual steering control amount based on the steering torque, controls the electric motor based on a control amount obtained by adding the manual steering control amount change to the automatic steering control amount at the time of exceeding, and then controls the electric motor in the manual steering mode.
LENKSTEUERVORRICHTUNG
2019-07-25
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |