Eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die eine Fahrunterstützung zum Bewirken des Fahrens eines Fahrzeugs (mv) in einer Fahrspur ausführt (LKA), wobei die Fahrunterstützungsvorrichtung aufweist:einen Bildaufnahmeabschnitt (2), der konfiguriert ist, um ein Bild einer Straßenoberfläche, auf der gefahren wird und die vor dem Fahrzeug (mv) ist, aufzunehmen (S14, S21),einen Bildverarbeitungsabschnitt (1), der konfiguriert ist, um (i) eine Spurtrennlinie (R, L) auf der Straßenoberfläche unter Verwendung des Bildes, das durch den Bildaufnahmeabschnitt (2) aufgenommen wurde (S14, S21), zu erfassen (S14, S22, S23) und (ii) eine virtuelle Spurtrennlinie (Rf, Lf) in einem Abschnitt der Straßenoberfläche, in dem keine Spurtrennlinie (R, L) erfasst wird, einzustellen (S14, S24),einen Unterstützungsabschnitt (1), der konfiguriert ist, um die Fahrunterstützung durch das Steuern des Fahrzeuges (mv) auszuführen (LKA), um zu verhindern, dass das Fahrzeug (mv) von einer Spur, die durch mindestens eine der Trennlinien, Spurtrennlinie (R, L) und virtuelle Spurtrennlinie (Rf, Lf), definiert ist, abweicht, undeinen Warnabschnitt (6, 7), der konfiguriert ist, um eine Warnung entsprechend der Fahrzeugfahrumgebung auszugeben (S18, LDW), wenn die Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Fahrzeug (mv) von der definierten Spur abweicht, dadurch gekennzeichnet,dass in einem Fall, in dem das Fahrzeug (mv) eine vorbestimmte Bedingung (LDW) erfüllt (S16), der Warnabschnitt (6, 7) betätigt wird (S18), wenn die Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Fahrzeug (mv) von der Spurtrennlinie (R, L) abweicht, oder wenn das Fahrzeug (mv) von dieser abgewichen ist, unddass in einem Fall, in dem das Fahrzeug (mv) die vorbestimmte Bedingung (LDW) erfüllt (S16), unda) in dem der Unterstützungsabschnitt (1) in Betrieb und nicht zweitweise gestoppt ist (S19, LKA), der Warnabschnitt (6, 7) betätigt wird (S18), wenn die Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Fahrzeug (mv) von der virtuellen Spurtrennlinie (Rf, Lf) abweicht, undb) in dem der Unterstützungsabschnitt (1) nicht in Betrieb oder zweitweise gestoppt ist (S19, LKA), der Warnabschnitt (6, 7) nicht betätigt wird, wenn die Wahrscheinlichkeit besteht, dass das Fahrzeug (mv) von der virtuellen Spurtrennlinie (Rf, Lf) abweicht.

    A driving support ECU 1 detects for a lane dividing line on a road surface which is travelled upon, by using an image which is taken by a camera 2 and which represents the road surface which is traveled upon and is in front of a vehicle, sets a virtual lane dividing line in a section in which no lane dividing line is drawn, performs a driving support by controlling the vehicle based on the lane dividing line and the virtual lane dividing line, and issues a warning when the vehicle deviates from the virtual lane dividing line. Further, the driving support ECU 1 detects a state of the vehicle, calculates information indicating the state as vehicle information, cancels the driving support when the vehicle information satisfies a predetermined cancel condition, and inhibits the warning when the driving support is canceled.


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    Title :

    FAHRUNTERSTÜTZUNGSVORRICHTUNG UND FAHRUNTERSTÜTZUNGSVERFAHREN


    Contributors:

    Publication date :

    2021-01-28


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06K Erkennen von Daten , RECOGNITION OF DATA / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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