Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eines inverspendel-artigen Fahrzeugs (1) mit einer Fahrbewegungseinheit (5), die dazu in der Lage ist, sich auf einer Bodenfläche zu bewegen, einem Aktuator (7), welcher die Fahrbewegungseinheit (5) antreibt, einem Grundkörper (9), an welchem die Fahrbewegungseinheit (5) und der Aktuator (7) angebracht sind, und einem Ladeteil (3) eines zu transportierenden Objekts, welches an dem Grundkörper (9) angebracht ist, so dass es in Bezug auf eine vertikale Richtung frei neigbar ist, umfassend: ein Neigungswinkel-Messelement (52), welches eine Ausgabe gemäß einem Ist-Neigungswinkel des Ladeteils (3) erzeugt; ein Geschwindigkeitsbefehlswert-Bestimmungselement (80), welches einen einen Sollwert (ωw_xy_cmd) einer Fahrgeschwindigkeit der Fahrbewegungseinheit (5) definierenden Geschwindigkeitsbefehlswert sequentiell zumindest unter Verwendung eines Neigungsfehlers (Θbe_xy_s), einer Neigungswinkelgeschwindigkeit (Θb_dot_xy_s) des Grundkörpers (9) sowie einer aus der Neigungswinkelgeschwindigkeit (Θb_dot_xy_s) des Grundkörpers (9) und einem vom Fahrgeschwindigkeitssollwert (ωw_xy_cmd) verzögerten vorherigen Fahrgeschwindigkeitssollwert (ωw_xy_cmd_p) des Grundkörpers (9) bestimmten Schwerpunktsgeschwindigkeit (Vb_xy_s) bestimmt, um den Neigungsfehler nahe an 0 zu bringen, wobei der Neigungsfehler ein Fehler zwischen einem durch die Ausgabe des Neigungswinkel-Messelements (52) angegebenen Messwert (Θb_xy_s) des Neigungswinkels des Ladeteils und einem vorbestimmten Soll-Neigungswinkel (Θb_xy_obj) ist; und ein Aktuator-Regelungs-/Steuerungselement (82), welches den Aktuator (7) steuert/regelt, um zu bewirken, dass eine Ist-Fahrgeschwindigkeit der Fahrbewegungseinheit (5) dem Sollwert (ωw_xy_cmd) der Fahrgeschwindigkeit folgt, welcher durch den durch das Geschwindigkeitsbefehlswert-Bestimmungselement (80) bestimmten Geschwindigkeitsbefehlswert definiert ist.
Provided is a control device capable of imparting a driving force appropriate for controlling a tilt angle of a loading part to a traveling motion unit, despite the weight of an object to be transported mounted on the loading part capable of freely tilting of an inverted pendulum type vehicle. Velocity command values for defining a desired value of a traveling velocity of a traveling motion unit 5 so as to bring an tilt error between a measured value of the tilt angle of a loading part 3 of an inverted pendulum type vehicle 1 and a desired tilt angle of a predetermined value close to 0 is sequentially determined, and an actuator 7 is controlled so as to make the actual traveling velocity of the traveling motion unit 5 follow a desired value of the traveling velocity defined by the velocity command value.
Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eines inverspendelartigen Fahrzeugs
2015-10-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B62K Fahrräder , CYCLES / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
Regelungs-/Steuerungsvorrichtung eines inverspendelartigen Fahrzeugs
European Patent Office | 2015
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