Gierratensensor-Kalibrierungssystem in einem Fahrzeug, wobei das Fahrzeug vier Räder umfasst, wobei das System umfasst:einen Gierratensensor, der ein Gierratensignal liefert, das eine Gierung des Fahrzeugs angibt;einen Handradwinkelsensor, der ein Drehsignal der Drehung des Lenkrades des Fahrzeugs liefert;mehrere Raddrehzahlsensoren zum Liefern von Raddrehzahlsignalen der Drehzahl der Räder des Fahrzeugs; undeinen Gierratensensor-Kalibrierungscontroller zum Kalibrieren des Gierratensensors unter Verwendung eines Abweichungsaktualisierungsmodells, wobei der Controller auf das Gierratensignal, das Drehsignal und die Raddrehzahlsignale anspricht, wobei der Kalibrierungscontroller unter Verwendung von separaten Berechnungen für jedes des Gierratensignals, desDrehsignals und der Raddrehzahlsignale feststellt, ob das Fahrzeug relativ gerade fährt, wobei der Controller den Gierratensensor kalibriert, wenn das Fahrzeug relativ gerade fährt,wobei der Kalibrierungscontroller unter Verwendung einer Standardabweichung des Gierratensignals und der folgenden Gleichung feststellt, ob das Fahrzeug relativ gerade fährt:std(YawRatei−N:i)<∇YawSTDwobei N eine Gierraten-Fensterlänge ist, std(YawRatei-N:i) die Standardabweichung des Gierratensignals ist und∇YawSTDein Gierraten-Standardabweichungs-Schwellenwert ist,wobei der Kalibrierungscontroller unter Verwendung des Drehsignals und der folgenden Gleichung feststellt, ob das Fahrzeug gerade fährt:std(SteeringWheelAngi−P:i)<∇SteerAngSTDwobei P eine Lenkradwinkel-Fensterlänge ist,std(SteeringWheelAngi-P:i) die Standardabweichung des Drehsignals ist und∇SteerAngSTDein Lenkradwinkel-Standardabweichungs-Schwellenwert ist,wobei der Kalibrierungscontroller unter Verwendung der Raddrehzahlsignale und der folgenden Gleichung feststellt, ob das Fahrzeug gerade fährt:|WheelSpeedL−WheelSpeedR|<∇dWheelSpeedwobei∇dWheelSpeedein differentieller Raddrehzahlschwellenwert ist,WheelSpeedLdie Drehzahl eines nicht angetriebenen linken Rades ist undWheelSpeedRdie Drehzahl eines nicht angetriebenen rechten Rades ist,wobei der Controller den Gierratensensor kalibriert, wenn die Gleichungen für die Standardabweichung des Gierratensignals, die Standardabweichung des Drehsignals und die Drehzahlen der nicht angetriebenen Räder erfüllt sind.Gierratensensor-Kalibrierungssystem nach Anspruch 1, das ferner einen GPS-Empfänger umfasst, der GPS-Signale zum Kalibrierungscontroller liefert, die die Position des Fahrzeugs angeben, wobei der Kalibrierungscontroller die GPS-Signale verwendet, um den Gierratensensor zu kalibrieren, wenn die GPS-Signale verfügbar sind, und das Abweichungsaktualisierungsmodell verwendet, um den Gierratensensor zu kalibrieren, wenn die GPS-Signale nicht verfügbar sind.
Gierratensensor-Kalibrierungssystem in einem Fahrzeug
2021-05-20
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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