Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erfassung einer Fahrzeugumgebung mittels einer Kamera, wobei- in einem ersten Verfahrensschritt (VS1) zu einem ersten Zeitpunkt ein Bild der Umgebung erfasst wird, eine semantische Segmentierung der Umgebung im erfassten Bild durchgeführt wird und mit einem Ergebnis der semantischen Segmentierung eine Lichtmaske (LM) erstellt wird, welche die Maße des erfassten Bildes aufweist, wobei in der Lichtmaske (LM) jedem Pixel des Bildes ein skalarer Wert von 0 bis 1 zugeordnet wird, wobei jedem Pixel, dessen semantische Segmentierung einer statischen Lichtquelle entspricht, ein Wert von 0 bis kleiner 1 zugeordnet wird und allen anderen Pixeln der Wert 1 zugeordnet wird, und- in einem zweiten Verfahrensschritt (VS2) zu einem dem ersten Zeitpunkt um einen vorgegebenen Zeitschritt (ZS) nachfolgenden zweiten Zeitpunkt eine geschätzte kompensierte Lichtmaske erstellt wird, indem eine Kompensation einer während des vorgegebenen Zeitschritts (ZS) erfolgten Fahrzeugeigenbewegung in der zum ersten Zeitpunkt erstellen Lichtmaske (LM) durchgeführt wird, ein modifiziertes Helligkeitsbild für ein Metering erstellt wird, indem jeder Pixel eines erfassten Helligkeitsbildes mit dem diesem Pixel zugeordneten Wert der geschätzten kompensierten Lichtmaske multipliziert wird, und das modifizierte Helligkeitsbild für das Metering verwendet wird und nach dem durchgeführten Metering ein weiteres Bild (wB) der Umgebung erfasst wird.
Verfahren zur Erfassung einer äußeren Umgebung eines Fahrzeugs mittels einer Kamera des Fahrzeugs
2025-06-05
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL |
Umgebungserfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2017
|European Patent Office | 2019
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