Beispiele stellen ein System zum Durchführen der Fahrspurzentriersteuerung eines Fahrzeugs bereit. Das System beinhaltet einen Satz von Fahrzeugsensoren, die dazu eingerichtet sind, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs zu messen, eine Gierrate des Fahrzeugs zu messen und eine Querbeschleunigung des Fahrzeugs zu messen. Das System umfasst ferner ein Fahrspurzentrier-Steuergerät, das dazu eingerichtet ist, eine angeforderte Querbeschleunigung zu empfangen, auf Basis der angeforderten Querbeschleunigung und der Querbeschleunigung eine Soll-Querbeschleunigung zu bestimmen, auf Basis der Soll-Querbeschleunigung ein Soll-Motordrehmoment zu bestimmen, und zu bestimmen, ob eine Steuerungsaufhebebedingung erfüllt ist. Als Reaktion auf das Bestimmen, dass die Steuerungsaufhebebedingung nicht erfüllt ist, steuert das Fahrspurzentrier-Steuergerät einen Motor des Fahrzeugs nach Maßgabe des Soll-Motordrehmoments. Das Soll-Motordrehmoment ist ein zum Erreichen der Soll-Querbeschleunigung erforderliches Motordrehmoment.
Examples provide a system for performing lane centering control of a vehicle. The system includes a set of vehicle sensors configured to measure a speed of the vehicle, measure a yaw rate of the vehicle, and measure a lateral acceleration of the vehicle. The system also includes a lane centering controller configured to receive a requested lateral acceleration, determine a target lateral acceleration based on the requested lateral acceleration and the lateral acceleration, determine a target motor torque based on the target lateral acceleration, and determine whether a control override condition is met. In response to determining that the control override condition is not met, the lane centering controller controls a motor of the vehicle according to the target motor torque. The target motor torque is a motor torque necessary to achieve the target lateral acceleration.
Fahrzeugvarianten-unabhängige Fahrspurzentriersteuerung
2025-01-30
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |