Ein System für ein Fahrzeug enthält Sensoren, die eine Umgebung des Fahrzeugs erfassen. Ein Wahrnehmungsmodul erzeugt eine Karte der Umgebung des Fahrzeugs. Die Karte umfasst Objekte um das Fahrzeug. Ein Verdeckungsberechnungsmodul berechnet verdeckte Gebiete auf der Karte. Die verdeckten Gebiete sind Gebiete um das Fahrzeug, die durch ein oder mehrere der Objekte um das Fahrzeug verdeckt sind. Ein Filterungsmodul filtert keines oder eines oder mehrere der verdeckten Gebiete von der Karte. Die Karte umfasst eine Mehrzahl gefilterter verdeckter Gebiete nach der Filterung. Ein Bewertungsmodul bewertet die gefilterten verdeckten Gebiete auf der Grundlage der Wichtigkeit der gefilterten verdeckten Gebiete für eine Bewegungsbahn des Fahrzeugs. Ein Bewegungsplanungsmodul ändert die Bewegungsbahn des Fahrzeugs auf der Grundlage von Wichtigkeitsbewertungen der gefilterten verdeckten Gebiete. Ein Vortriebsmodul treibt das Fahrzeug in Übereinstimmung mit der geänderten Bewegungsbahn an.
A system for a vehicle includes sensors that sense surroundings of the vehicle. A perception module generates a map of the surroundings of the vehicle. The map comprises objects around the vehicle. An occlusion computing module computes occluded regions in the map. The occluded regions are regions around the vehicle that are occluded by one or more of the objects around the vehicle. A filtering module filters none, or one or more of the occluded regions from the map. The map comprises a plurality of filtered occluded regions after the filtering. A scoring module scores the filtered occluded regions based on importance of the filtered occluded regions to a trajectory of the vehicle. A motion planning module modifies the trajectory of the vehicle based on importance scores of the filtered occluded regions. A propulsion module propels the vehicle according to the modified trajectory.
VERBESSERN DER BEWEGUNGSPLANUNG AUTONOMER UND TEILAUTONOMER FAHRZEUGE AUF DER GRUNDLAGE VERDECKTER GEBIETE
2025-05-08
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen |
DataCite | 2023
|European Patent Office | 2020
|Bewegungsplanung in kurvilinearen Koordinaten für autonome Fahrzeuge
European Patent Office | 2023
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