Es werden Verfahren zur Planung einer Trajektorie für ein autonomes Fahrzeug offenbart. Ein Fahrzeugbewegungsplanungssystem ermittelt eine Referenzkurve, die einen Weg darstellt, den das Fahrzeug zurücklegen kann. Das System erkennt einen Aktor, der sich in der Umgebung bewegt. Das System segmentiert die Referenzkurve nach Zeitintervallen. Für jedes der Zeitintervalle identifiziert das System eine Grenzgeometrie für den Aktor, sagt einen seitlichen Versatzabstand zwischen der Referenzkurve und dem Aktor voraus und verwendet den vorhergesagten seitlichen Versatzabstand, um zu bestimmen, ob eine geplante Trajektorie für das autonome Fahrzeug geändert werden soll.
Methods for planning a trajectory for an autonomous vehicle are disclosed. A vehicle motion planning system will determine a reference curve that represents a path via which the vehicle may travel. The system will detect an actor that is moving in the environment. The system will segment the reference curve according to time intervals. For each of the time intervals, the system will identify a bounding geometry for the actor, predict a lateral offset distance between the reference curve and the actor, and use the predicted lateral offset distance to determine whether to alter a planned trajectory for the autonomous vehicle.
Bewegungsplanung in kurvilinearen Koordinaten für autonome Fahrzeuge
2023-10-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Sozial-interaktive Bewegungsplanung für automatisierte Fahrzeuge in strukturierten Umgebungen
TIBKAT | 2023
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