Eine Fahrzeugsteuerungsvorrichtung (26) umfasst eine Zielwert-Festlegungseinheit (32), welche eine Ziel-Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Ziel-Gierrate festlegt, eine Korrekturwert-Berechnungseinheit (46), welche in dem Fall, in dem bestimmt wird, dass das Fahrzeug in einem Untersteuerungszustand ist, einen Korrekturwert für eine Korrektur der Ziel-Fahrzeuggeschwindigkeit auf Grundlage einer Abweichung berechnet, eine Ziel-Fahrzeugrad-Geschwindigkeit-Festlegungseinheit (50), welche Ziel-Fahrzeugrad-Geschwindigkeiten eines linken Antriebsrads und eines rechten Antriebsrads auf Grundlage der Ziel-Fahrzeuggeschwindigkeit, der Ziel-Gierrate und des Korrekturwerts festlegt, und eine Rotationsgeschwindigkeit-Steuerungseinheit (52), welche eine Rotationsgeschwindigkeit des linken Antriebsmotors auf Grundlage der Ziel-Fahrzeugrad-Geschwindigkeit des linken Antriebsrads steuert und eine Rotationsgeschwindigkeit des rechten Antriebsmotors auf Grundlage der Ziel-Fahrzeugrad-Geschwindigkeit des rechten Antriebsrads steuert.

    A vehicle control device includes a target value setting unit that sets a target vehicle speed and a target yaw rate, a correction value calculation unit that calculates, in the case it is determined that the vehicle is in an understeering state, a correction value for correcting the target vehicle speed based on a deviation, a target vehicle wheel speed setting unit that sets target vehicle wheel speeds of a left driving wheel and a right driving wheel based on the target vehicle speed, the target yaw rate, and the correction value, and a rotational speed control unit that controls a rotational speed of the left driving motor based on the target vehicle wheel speed of the left driving wheel, and controls a rotational speed of the right driving motor based on the target vehicle wheel speed of the right driving wheel.


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    Title :

    Fahrzeugsteuerungsvorrichtung, Fahrzeug und Fahrzeugsteuerungsverfahren


    Contributors:

    Publication date :

    2025-01-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen



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