Eine Steuervorrichtung für autonomes Fahren bzw. Autonomfahr-Steuervorrichtung umfasst eine Lenkbestimmungseinheit, die bestimmt, ob ein Fahrer eine Lenkeinheit betätigt hat, während mit einem Aktuator gefahren wird, der in einem ersten Steuermodus gesteuert wird, eine Betätigungsgeschwindigkeitsberechnungseinheit, die zumindest eine von einer Abweichungsgeschwindigkeit, die die Änderungsrate der Abweichung zwischen einem Soll-Lenkwinkel während des autonomen Fahrens und einem Ist-Lenkwinkel ist, und einer Lenkgeschwindigkeit, die die Änderungsrate des Ist-Lenkwinkels ist, berechnet, und eine Steuermodusumschalteinheit, die, wenn festgestellt wird, dass der Fahrer die Lenkeinheit betätigt hat, einen Befehlswert, der an den Aktuator auszugeben ist, von einem ersten Sollsteuerbetrag in dem ersten Steuermodus zu einem zweiten Sollsteuerbetrag in dem zweiten Steuermodus mit einer Änderungsrate ändert, die zumindest einer von der oben beschriebenen Abweichungsgeschwindigkeit und der Lenkgeschwindigkeit entspricht.
An autonomous driving control device includes a steering determination unit that determines whether a driver has operated a steering unit while driving with an actuator controlled in a first control mode, an operation speed calculation unit that calculates at least one of a deviation speed, which is the change rate of deviation between a target steering angle during autonomous driving and an actual steering angle, and a steering speed, which is the change rate of the actual steering angle, and a control mode switching unit that, when it is determined that the driver has operated the steering unit, changes an instruction value to be output to the actuator from a first target control amount in the first control mode to a second target control amount in the second control mode at a change rate corresponding to at least one of the deviation speed and the steering speed described above.
Steuervorrichtung für autonomes Fahren
2024-10-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2017
|AUTONOMES-FAHREN-BEWERTUNGSVORRICHTUNG UND AUTONOMES-FAHREN-BEWERTUNGSVERFAHREN
European Patent Office | 2019
|DataCite | 2020
|DataCite | 2018
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