Computerimplementiertes Verfahren zur funktionalen sicheren Lokalisierung eines Fahrzeuges (10) auf einer Fahrbahn (1), an, auf oder in der Referenzelemente (2) angeordnet sind, wobei das Fahrzeug (10) Sensoren (3), die Felder der Referenzelemente (2) erfassen, umfasst, das Verfahren umfassend die Schritte: über eine Schnittstelle zu einem Bordnetz des Fahrzeuges (10) Einlesen von kinematischen Signalen und Schätzen einer Positionsänderung (SafetyEME) des Fahrzeuges (10) (V3); nach Passieren von mindestens zwei aufeinanderfolgenden Referenzelementen (2) Korrigieren einer aus der geschätzten Positionsänderung (SafetyEME) resultierenden Positionsabweichung des Fahrzeuges (10) durch Anpassung (MMS LOC) der letzten beiden mittels der Sensoren (3) des Fahrzeuges (10) erfassten Erfassungen der Felder an die jeweiligen vermessenen Positionen der Referenzelemente (2) in der Referenzkarte (Map) und jeweils Erhalten einer Pose des Fahrzeuges (10) innerhalb der Referenzkarte (Map) (V4); aus der jeweiligen Pose (MMS LOC), der letzten mindestens beiden sensoriellen Erfassungen der Referenzelemente (2) und/oder der jeweils aktuellen geschätzten Positionsänderung (SafetyEME) Prädizieren (SafetyLOC) der jeweils nächstfolgenden sensoriellen Erfassung basierend auf der Referenzkarte (V5); falls zwei aufeinanderfolgende prädizierte Erfassungen nicht nacheinander sensoriell erfasst werden, Markieren der Position des Fahrzeuges (10) als ungültig und Einleiten eines Stoppmanövers des Fahrzeuges (10) basierend auf der letzten gültigen Pose (V6).
Computerimplementiertes Verfahren und Computerprogramm zur funktionalen sicheren Lokalisierung eines Fahrzeuges auf einer Fahrbahn und automatisiert betreibbares Fahrzeug
2025-05-08
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung |
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2023
|Fahrzeugvorrichtung für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug
European Patent Office | 2021
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