Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Trajektorienplanung in einem insbesondere hochautomatisiert oder autonom betriebenen Kraftfahrzeug (1), wobei- zu einem ersten Zeitpunkt mittels mindestens eines Umgebungssensors (5) mindestens eine Sensoraufnahme (9) erstellt wird, wobei- in der mindestens einen Sensoraufnahme (9) eine Szene mit mindestens einem Objekt (11, 11.1, 11.2) erkannt wird, wobei- eine Mehrzahl an verschiedenen Szenenprädiktionen (13, 13.1, 13.2, 13.3) für einen selben Prädiktionshorizont erstellt werden, wobei- jede Szenenprädiktion (13, 13.1, 13.2, 13.3) eine Ego-Trajektorie (15, 15.1, 15.2, 15.3) des Kraftfahrzeugs für den Prädiktionshorizont aufweist, wobei- jede Szenenprädiktion (13, 13.1, 13.2, 13.3) eine Objekt-Trajektorie (17, 17.1, 17.2, 17.3, 17.1.1, 17.1.2, 17.2.1, 17.2.2, 17.3.1, 17.3.2) für das mindestens eine Objekt (11, 11.1, 11.2) für den Prädiktionshorizont aufweist, wobei- für jede Ego-Trajektorie (15, 15.1, 15.2, 15.3) ein Ego-Kostenwert (19, 19.1, 19.2, 19.3) berechnet wird, wobei- für jede Objekt-Trajektorie (17, 17.1, 17.2, 17.3, 17.1.1, 17.1.2, 17.2.1, 17.2.2, 17.3.1, 17.3.2) ein Objekt-Kostenwert (21, 21.1, 21.2, 21.3, 21.1.1, 21.1.2, 21.2.1, 21.2.2, 21.3.1, 21.3.2) berechnet wird, wobei- für jede Szenenprädiktion (13, 13.1, 13.2, 13.3) der verschiedenen Szenenprädiktionen (13, 13.1, 13.2, 13.3) anhand des jeweiligen Ego-Kostenwerts (19, 19.1, 19.2, 19.3) und des jeweilig Objekt-Kostenwerts (21, 21.1, 21.2, 21.3, 21.1.1, 21.1.2, 21.2.1, 21.2.2, 21.3.1, 21.3.2) ein Szenenprädiktions-Kostenwert (23, 23.1, 23.2, 23.3) berechnet wird, wobei- basierend auf der Mehrzahl an Szenenprädiktions-Kostenwerten (23, 23.1, 23.2, 23.3) eine Ego-Trajektorie (15, 15.1, 15.2, 15.3) als Planungs-Trajektorie (25) ausgewählt wird.


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    Title :

    Verfahren zur Trajektorienplanung, Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs, Rechenvorrichtung zur Durchführung eines solchen Verfahrens, Steuervorrichtung mit einer solchen Rechenvorrichtung und Kraftfahrzeug mit einer solchen Steuervorrichtung


    Contributors:

    Publication date :

    2025-01-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS