Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Tracking von Objekten (O1 bis On) in einer Umgebung eines Fahrzeugs (2), wobei die Umgebung erfasst wird, mittels eines Transformer-basierten Detektors (1) eine Hypothese (Q1 bis Qn) pro Objekt (O1 bis On) in einem hochdimensionalen Raum erzeugt und interpretiert wird, die als Prior-Hypothesen ((Q1 bis Qn)t-1) für eine Detektion der Objekte (O1 bis On) zu einem nächsten Zeitschritt verwendet und die detektierten Objekte (O1 bis On) in den nächsten Zeitschritt weiter verfolgt und/oder in dem nächsten Zeitschritt assoziiert werden, eine zwischen Zeitschritten stattfindende Eigenbewegung (EB) des Fahrzeugs (2) und/oder stattfindende Bewegungen (BE) der Objekte (O1 bis On) in der erfassten Umgebung basierend auf dreidimensionalen Referenzpunkten (RP) kompensiert werden, indem jeder latenten Hypothese(Q1 bis Qn) ein Referenzpunkt (RP), zu welchem die Hypothese (Q1 bis Qn) relativ definiert wird, zugeordnet wird, wobei anhand der Eigenbewegung (EB) des Fahrzeugs (2) und/oder der Bewegung (BE) der Objekte (O1 bis On) die Referenzpunkte (RP) geometrisch transformiert werden, und latente Hypothesen-Vektoren (V1 bis Vn), welche jeweils einer Hypothese (Q1 bis Qn) zugeordnet sind, in Abhängigkeit der Eigenbewegung (EB) des Fahrzeugs (2) und/oder der Bewegung (BE) der Objekte (O1 bis On) zwischen zwei Zeitschritten in den nächsten Zeitschritt transformiert werden.
Verfahren zum Tracking von Objekten
2023-06-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |