Verfahren zur Erkennung von Einsatzfahrzeugen (1), wobei wenigstens zwei an einem Egofahrzeug (2) angebrachte akustische Erfassungsmittel (3) von einem Einsatzfahrzeug (1) abgegebene Signaltöne erfassen und von den Erfassungsmitteln (3) erzeugte Signale von einer fahrzeuginternen Recheneinheit (4) zur Lokalisierung des Einsatzfahrzeugs (1) relativ gegenüber dem Egofahrzeug (2) ausgewertet werden,wobeidie Recheneinheit (4) die Richtung (R) aus der die Signaltöne empfangen werden für eine erste Zeitdauer nachverfolgt,dadurch gekennzeichnet, dassdie Recheneinheit (4) aus der während der ersten Zeitdauer nachverfolgten Richtung zumindest eine für die erste Zeitdauer repräsentative gemittelte Richtung (R*) bestimmt;die Recheneinheit (4) basierend auf der Nachverfolgung der Richtung (R) während der ersten Zeitdauer die Richtung für eine unmittelbar auf die erste Zeitdauer folgende zweite Zeitdauer prädiziert; unddie Recheneinheit (4) die Richtung (R) während der zweiten Zeitdauer nachverfolgt, für die zweite Zeitdauer die nachverfolgte Richtung (R) mit der prädizierten Richtung vergleicht und eine für die zweite Zeitdauer nachverfolgte Richtung (R) verwirft, wenn die nachverfolgte Richtung (R) über einen festgelegten Schwellwert von der prädizierten Richtung abweicht.
The invention relates to a method for detecting emergency vehicles (1), wherein at least two acoustic detection means attached to an ego vehicle (2) detect signal tones emitted by an emergency vehicle (1) and signals generated by the detection means (3) are evaluated by a vehicle-internal computing unit (4) to locate the emergency vehicle (1) relatively with respect to the ego vehicle (2). The method according to the invention is characterised in that the computing unit (4) tracks the direction (R) from which the signal tones are received for a first time duration and from the direction tracked during the first time duration determines an averaged direction (R*) representative of the first time duration.
Verfahren zur Erkennung von Einsatzfahrzeugen und Fahrzeug
2025-01-16
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zur Lokalisierung von Einsatzfahrzeugen durch ein Ego-Fahrzeug
European Patent Office | 2023
|Erkennung von Einsatzfahrzeugen für Anwendungen im Bereich des autonomen Fahrens
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2016
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