In verschiedenen Beispielen können Audiowarnungen von Einsatzfahrzeugen anhand der von den Mikrofonen einer autonomen oder halbautonomen Maschine aufgenommenen Audiosignale erkannt und klassifiziert werden, um Fahrtrichtungen, Positionen und/oder Typen von Einsatzfahrzeugen in der Umgebung zu identifizieren. So kann beispielsweise eine Vielzahl von Mikrofonarrays auf einem autonomen oder halbautonomen Gerät angebracht werden, um Audiosignale zu erzeugen, die den Geräuschen in der Umgebung entsprechen. Diese Audiosignale können verarbeitet werden, um die Position und/oder Fahrtrichtung eines Einsatzfahrzeugs zu bestimmen (z. B. unter Verwendung von Triangulation). Zur Identifizierung von Sirenentypen - und damit auch der entsprechenden Einsatzfahrzeuge - können die Audiosignale außerdem verwendet werden, um Darstellungen eines Frequenzspektrums zu erzeugen, die mit einem tiefen neuronalen Netzwerk (DNN) verarbeitet werden können, das Wahrscheinlichkeiten für die durch die Audiodaten dargestellten Alarmtypen ausgibt. Anhand der Positionen, der Fahrtrichtung und/oder des Sirenentyps kann ein Ego-Fahrzeug oder ein Ego-Gerät ein Einsatzfahrzeug identifizieren und daraufhin Planungs- und/oder Steuerungsentscheidungen treffen.
In various examples, audio alerts of emergency response vehicles may be detected and classified using audio captured by microphones of an autonomous or semi-autonomous machine in order to identify travel directions, locations, and/or types of emergency response vehicles in the environment. For example, a plurality of microphone arrays may be disposed on an autonomous or semi-autonomous machine and used to generate audio signals corresponding to sounds in the environment. These audio signals may be processed to determine a location and/or direction of travel of an emergency response vehicle (e.g., using triangulation). Additionally, to identify siren types—and thus emergency response vehicle types corresponding thereto—the audio signals may be used to generate representations of a frequency spectrum that may be processed using a deep neural network (DNN) that outputs probabilities of alert types being represented by the audio data.
Erkennung von Einsatzfahrzeugen für Anwendungen im Bereich des autonomen Fahrens
2022-05-19
Patent
Electronic Resource
German
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