Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung von Einsatzfahrzeugen (S1, S2) durch ein Ego-Fahrzeug (E), wobei eine Umgebung des Ego-Fahrzeugs (E) mit mehreren voneinander beabstandeten Mikrofonen (10) überwacht wird, um akustische Signale (AS) von Einsatzfahrzeugen (S1, S2) zu detektieren und zu lokalisieren, wobei aus Daten einer digitalen Karte (14) eines Satelliten-Navigationssystems (5) eine Bebauung (2) der Umgebung des Ego-Fahrzeugs (E) ermittelt und durch die Bebauung (2) bedingte Reflektionen bei Berechnungen zur Lokalisierung einer Quelle (S) der akustischen Signale (AS) berücksichtigt werden, wobei Schallquellen-Hypothesen (H1 bis H4) erstellt und ein jeweiliger Pfad (PH1 bis PH3) jeder Schallquellen-Hypothese (H1 bis H4) über die Zeit verfolgt werdenwird, wobei Schallquellen-Hypothesen (H1 bis H4) mit konsistentem Pfad (PH1 bis PH3) als tatsächliche Quelle (S) des akustischen Signals (AS) interpretiert werden, wobei eine Warnung bezüglich eines lokalisierten Einsatzfahrzeugs (S1, S2) auf dem Satelliten-Navigationssystem (5) ausgegeben wird oder wobei bei einem autonomen Ego-Fahrzeug (E) die digitale Karte (14) mit Informationen zum lokalisierten Einsatzfahrzeug (S1, S2) angereichert wird und ein Verhaltensplanungsmodul (15) des autonomen Ego-Fahrzeugs (E) dessen Pfad (P) entsprechend anpasst.
Verfahren zur Lokalisierung von Einsatzfahrzeugen durch ein Ego-Fahrzeug
2023-08-24
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zur Erkennung von Einsatzfahrzeugen und Fahrzeug
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