Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs (1), wobei durch eine Querregelung (7) in Abhängigkeit eines einen lateralen Versatz (4) des Fahrzeugs (1) zu einer vorgegebenen Solltrajektorie (5) beschreibenden Querablagefehlers eine Stellgröße ermittelt wird, wobei eine Querposition des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit der Stellgröße auf die Solltrajektorie (5) eingeregelt wird, wobei die Stellgröße zusätzlich mit wenigstens einem Kalibrierwert beaufschlagt wird, wobei der Kalibrierwert durch wenigstens eine Kalibrierfunktion (12) zumindest teilweise in Abhängigkeit einer zeitlichen Integration des Querablagefehlers ermittelt wird.
The invention relates to a method for guiding a vehicle (1). A manipulated variable is ascertained by means of a lateral controller (7) on the basis of a lateral deviation error which describes a lateral offset (4) of the vehicle (1) relative to a specified target trajectory (5), wherein the lateral position of the vehicle (1) is regulated to the target trajectory (5) on the basis of the manipulated variable. At least one calibration value is additionally applied to the manipulated variable, said calibration value being ascertained by at least one calibration function (12) at least partly on the basis of a temporal integration of the lateral deviation error.
Verfahren zur Spurführung eines Fahrzeugs, Steuergerät, Fahrzeug und Computerprogramm
2024-02-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUR SPURFÜHRUNG EINES FAHRZEUGS, STEUERGERÄT, FAHRZEUG UND COMPUTERPROGRAMM
European Patent Office | 2024
|Verfahren eines Fahrzeugs, Steuergerät, Fahrzeug und Computerprogramm
European Patent Office | 2023
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European Patent Office | 2023
|Verfahren zur Unterstützung einer Fahrt eines Fahrzeugs, Computerprogramm, Steuergerät und Fahrzeug
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