Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrtrajektorie (10) für ein Fahrmanöver eines Fahrzeugs (1), wobei die Fahrtrajektorie (10) eine Bewegung des Fahrzeugs (1) zu einer Zielposition (11) beschreibt und wobei zum Erreichen der Zielposition (11) wenigstens eine überfahrbare Struktur (14), deren Höhe (h) sich von einer Fahrbahnoberfläche (18) unterscheidet, von wenigstens einem Rad (7, 8, 9) des Fahrzeugs (1) überfahren wird, wobei für das wenigstens eine Rad (7, 8, 9) ein dem Rad (7, 8, 9) zugeordneter Kollisionswinkel (19) des Rades (7, 8, 9) mit der Struktur (14) aus einer dem wenigstens einen Rad (7, 8, 9) zugeordneten Radtrajektorie (10) sowie einem wenigstens die Struktur (14) beschreibenden Umfeldmodell bestimmt wird und die Fahrtrajektorie (10) derart ermittelt wird, dass der Kollisionswinkel (19) bei dem Fahrmanöver innerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs liegt.

    The invention relates to a method for ascertaining a driving trajectory (10) for a driving maneuver of a vehicle (1). The driving trajectory (10) describes the movement of the vehicle (1) to a destination (11), and in order to reach the destination (11), at least one structure (14) which can be traversed and the height (h) of which differs from a road surface (18) is traversed by at least one wheel (7, 8, 9) of the vehicle (1). The collision angle (19) associated with the at least one wheel (7, 8, 9), said collision angle being formed between the wheel (7, 8, 9) and the structure (14), is ascertained for the wheel (7, 8, 9) from a wheel trajectory (10) assigned to the at least one wheel (7, 8, 9) and from a surroundings model which describes at least the structure (14), and the driving trajectory (10) is ascertained such that the collision angle (19) lies within a specified angular range during the driving maneuver.


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    Title :

    Verfahren zum Ermitteln einer Fahrtrajektorie, Steuereinrichtung und Fahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2023-11-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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