Eine Fahrzeugregelungsvorrichtung (100) umfasst: eine Umgebungsfahrzeugspurbestimmungseinheit (110); eine Umgebungsfahrzeugverhaltensvorhersageeinheit (120) zum Vorhersagen, ob das Umgebungsfahrzeug zu einem Zeitpunkt nach einer Gegenwart einfädeln wird oder nicht; eine Vorgängerfahrzeugbestimmungseinheit (130) zum Bestimmen, unter den Umgebungsfahrzeugen, eines vorausfahrenden Fahrzeugs, dem ein eigenes Fahrzeug (1) folgen soll; eine Zielbeschleunigungsberechnungseinheit (140) zum Berechnen einer Zielbeschleunigung; und eine Antriebskraftberechnungseinheit (150) zum Berechnen einer Antriebskraft des eigenen Fahrzeugs (1). Die Vorausfahrendesfahrzeugbestimmungseinheit (130) umfasst: eine Vorausfahrendesfahrzeugkandidaten-Auswahleinheit (131), um als Vorausfahrendesfahrzeugkandidat das Umgebungsfahrzeug auszuwählen, das auf einer Fahrspur des eigenen Fahrzeugs vorausfährt, und das Umgebungsfahrzeug, von dem vorhergesagt wird, dass es in die Fahrspur des eigenen Fahrzeugs einfährt; eine Kollisionsrisikobestimmungseinheit (132), um ein Kollisionsrisiko jedes Umgebungsfahrzeugs zu bestimmen, das als Vorausfahrendesfahrzeugkandidat ausgewählt wurde; und eine Vorausfahrendesfahrzeugauswahleinheit (133), um als vorausfahrendes Fahrzeug das Umgebungsfahrzeug auszuwählen, von dem das Kollisionsrisiko am größten ist.
A vehicle control device includes: a surrounding vehicle lane determination unit; a surrounding vehicle behavior prediction unit for predicting whether or not the surrounding vehicle will cut in at a time point after a present; a preceding vehicle determination unit; a target acceleration calculation unit; and a drive force calculation unit for calculating a drive force of the own vehicle. The preceding vehicle determination unit includes: a preceding vehicle candidate selection unit for selecting, as a preceding vehicle candidate, the surrounding vehicle traveling in front on an own vehicle traveling lane and the surrounding vehicle predicted to cut in to the own vehicle traveling lane; a collision risk determination unit for determining a collision risk of each surrounding vehicle selected as the preceding vehicle candidate; and a preceding vehicle selecting unit for selecting, as the preceding vehicle, the surrounding vehicle of which the collision risk is greatest.
FAHRZEUGREGELUNGSVORRICHTUNG, FAHRZEUGREGELUNGSSYSTEM, FAHRZEUGREGELUNGSVERFAHREN, FAHRZEUGREGELUNGSPROGRAMM UND COMPUTERLESBARER DATENTRÄGER
2023-04-27
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