Um eine digitale Repräsentation einer Trajektorie (T1, TN) in einem vordefinierten räumlichen Bereich zu erzeugen oder zu aktualisieren, wird für jeden einer Vielzahl von Zeitpunkten, während ein Erfassungsfahrzeug (1') entlang der Trajektorie (T1, TN) gefahren wird, ein Kamerabild eines Umfeldes des Erfassungsfahrzeugs (1') durch eine Kamera (3) des Erfassungsfahrzeugs (1') erfasst, wenigstens ein Merkmalsdeskriptor des jeweiligen Kamerabildes wird bestimmt und eine zweidimensionale Pose des Erfassungsfahrzeugs (1') in einem Koordinatensystem der digitalen Repräsentation wird in Abhängigkeit von dem Kamerabild bestimmt, eine Höhenposition (z) des Erfassungsfahrzeugs (1') wird bestimmt und ein jeweiliger Datensatz der digitalen Repräsentation, der den jeweiligen wenigstens einen Merkmalsdeskriptor, die jeweilige Pose des Erfassungsfahrzeugs (1') und die jeweilige Höhenposition (z) des Erfassungsfahrzeugs (1') beinhaltet, wird erzeugt oder aktualisiert.

    In order to generate or update a digital representation of a trajectory (T1, TN) in a predefined spatial region, for each of a plurality of time instances while driving a capturing vehicle (1') along the trajectory (T1, TN), a camera image of an environment of the capturing vehicle (1') is captured by a camera (3) of the capturing vehicle (1'), at least one feature descriptor of the respective camera image is determined and a two-dimensional pose of the capturing vehicle (1') in a coordinate system of the digital representation is determined depending on the camera image, an altitude (z) of the capturing vehicle (1') is determined, and a respective dataset of the digital representation, which comprises the respective at least one feature descriptor, the respective pose of the capturing vehicle (1') and the respective altitude (z) of the capturing vehicle (1'), is generated or updated.


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    Title :

    Erzeugen oder Aktualisieren einer digitalen Repräsentation einer Trajektorie, Selbstlokalisierung eines Ego-Fahrzeugs und wenigstens teilweise automatisches Führen eines Ego-Fahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2024-06-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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