Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs, bei dem – Umgebungsbilder (B, B1) des Fahrzeugs mittels zumindest einer Bilderfassungseinheit erfasst werden und – Bildmerkmale (M, M1) aus den Umgebungsbildern (B, B1) extrahiert und in einer digitalen Umgebungskarte hinterlegten Umgebungsmerkmalen (U) überlagert werden. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass – zusätzlich fahrbahnprofilabhängige Parameter, umfassend ein Oberflächenprofil einer Fahrbahn (1), ein Nickwinkel und ein Wankwinkel des Fahrzeugs sowie eine Höhe der mindestens einen Bilderfassungseinheit relativ zu einer Fahrbahnoberfläche, ermittelt werden, – eine Position und eine Orientierung des Fahrzeugs in der Umgebungskarte anhand des Vergleichs der Bildmerkmale (B, B1) mit den Umgebungsmerkmalen (U) und anhand der ermittelten fahrbahnprofilabhängigen Parameter ermittelt wird und – die fahrbahnprofilabhängigen Parameter anhand einer Auswertung mindestens eines der erfassten Umgebungsbilder (B, B1) unter Verwendung eines numerischen Optimierungsalgorithmus ermittelt werden.
The invention relates to a method for the self-location of a vehicle, in which method environment images (B, B1) of the vehicle are recorded by means of at least one image-recording unit and image features (M, M1) are extracted from the environment images (B, B1) and are superposed with environment features (U) stored in a digital environment map. According to the invention, roadway-profile-dependent parameters, comprising a surface profile of a roadway (1), a pitch angle, and a roll angle of the vehicle and a height of the at least one image-recording unit relative to a roadway surface, are additionally determined, a position and an orientation of the vehicle in the environment map are determined on the basis of the comparison of the image features (B, B1) with the environment features (U) and on the basis of the determined roadway-profile-dependent parameters, and the roadway-profile-dependent parameters are determined on the basis of an evaluation of at least one of the recorded environment images (B, B1) by using a numerical optimization algorithm.
Verfahren zur Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs
2017-06-01
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs in einer Parkinfrastruktur
European Patent Office | 2023
|Selbstlokalisierung eines Fahrzeugs in einer Parkinfrastruktur mit selektiver Sensoraktivierung
European Patent Office | 2025
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