Es ist Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (110) eines Fahrzeugs (100) vorgeschlagen. Das Parkassistenzsystem (110) ist in einem Nachfahrmodus zum autonomen Nachfahren einer in einem Trainingsmodus angelernten Trajektorie (TR) unter Verwendung eines von einer fahrzeugeigenen Kamera (120) erfassten Bildes einer Umgebung (200) des Fahrzeugs (100) eingerichtet, wobei die Trajektorie (TR) durch eine Abfolge von Lokalisierungspositionen (P1 - P8) festgelegt ist, wobei jeder Lokalisierungsposition (P1 - P8) eine jeweilige Gruppe optischer Merkmale zum Lokalisieren des Fahrzeugs (100) in Bezug auf die jeweilige Lokalisierungsposition (P1 - P8) und eine absolute Position zugeordnet ist, wobei der Nachfahrmodus umfasst:Ermitteln (S1) einer aktuellen absoluten Position für das Fahrzeug (100) auf Basis eines empfangenen Positionssensorsignals (POS),Ermitteln (S2) eines die angelernte Trajektorie (TR) umfassenden Lokalisierungsbereichs (AR),Ermitteln (S3) eines Interessenbereichs (ROI1 - ROI3) um die aktuelle absolute Position in Abhängigkeit einer Relation zwischen der ermittelten aktuellen absoluten Position und dem Lokalisierungsbereich (AR), undErmitteln (S4) einer Anzahl von Kandidaten-Positionen (K1, K2) aus der Abfolge von Lokalisierungspositionen (P1 - P8) der Trajektorie (TR), deren absolute Position in dem Interessenbereich (ROI1 - ROI3) liegt, wobei eine jeweilige Kandidaten-Position (K1, K2) ein Kandidat für die Lokalisierung des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit der zugeordneten Gruppe optischer Merkmale und einem empfangenen Bild der Umgebung (200) des Fahrzeugs (100) ist.
VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES PARKASSISTENZSYSTEMS, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG MIT EINEM PARKASSISTENZSYSTEM
2023-11-09
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2022
|European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2023
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