Diese Erfindung bezieht sich auf den Bereich der Erkennung von Fahrzeugumgebungen. Diese Erfindung stellt ein Verfahren zur Bestimmung des Abstands eines Fahrzeugs zu einem Objekt bereit, das die folgenden Schritte umfasst: S1: Erfassen eines mithilfe einer Fahrzeugkamera aufgenommenen 2D-Bildes der Umgebung vor dem Fahrzeug, wobei dieses Bild ein Objekt vor dem Fahrzeug sowie ein Verkehrszeichen beinhaltet; S2: Bestimmung in diesem Bild eines bildbezogenen geometrischen Merkmals des Verkehrszeichens; S3: Bestimmung in diesem Bild der bildbezogenen Positionsbeziehung zwischen dem Objekt und dem Verkehrszeichen; S4: Herstellen einer Korrelation zwischen dem bildbezogenen geometrischen Merkmal und dem im Vorfeld bestimmten tatsächlichen geometrischen Merkmal des Verkehrszeichens, wobei basierend auf der Korrelation und der bildbezogenen Positionsbeziehung der Abstand des Fahrzeugs zu dem Objekt bestimmt wird. Außerdem bezieht sich diese Erfindung noch auf eine Vorrichtung zur Bestimmung des Abstands eines Fahrzeugs zu einem Objekt. in dieser Erfindung wird die Positionsbeziehung zwischen einem unbekannten Objekt und einem bekannten Kalibrierungsobjekt herangezogen, um aus einem Problem der Abstandsmessung ein Abbildungsproblem zwischen den Bildpunkten und den tatsächlichen Punkten des bekannten Kalibrierungsobjekts zu machen, wodurch eine hocheffiziente Lösung zur Abstandsmessung einzig mithilfe einer monokularen Kamera bereitgestellt wird.

    The invention relates to the field of vehicle scenery recognition. The invention provides a method for determining the distance between a vehicle and an object. The method comprises the following steps: S1, acquiring a two-dimensional image of the environment in front of the vehicle shot by means of a vehicle-mounted camera, the image comprising the object in front of the vehicle and a traffic marker; S2, determining image geometric features of the traffic marker in the image; S3, determining the image position relation of the object relative to the traffic marker in the image; and S4, establishing relevance between the image geometric features of the traffic markers and predetermined actual geometric features, and determining the distance from the vehicle to the object based on the relevance and the image position relationship. The invention also provides a device for determining the distance between the vehicle and the object. According to the invention, the distance measurement problem is converted into the mapping problem between the image point and the actual point of the known calibration object by using the position relationship between the unknown object and the known calibration object, and an efficient distance measurement scheme which can be realized only by means of a monocular camera is provided.


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Abstands eines Fahrzeugs zu einem Objekt


    Contributors:

    Publication date :

    2023-03-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS