Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs (1) in eine Parkfläche (4) sowie das Kraftfahrzeug (1) zum Durchführen des Verfahrens. Das Verfahren umfasst: während einer Fahrt des Kraftfahrzeugs (1), Erfassen (S1) von eine Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) beschreibenden Sensordaten (20) mittels einer Sensoreinrichtung (7) des Kraftfahrzeugs (1) und Erkennen einer freien Parkfläche (4) durch Anwenden eines Parkflächenerkennungskriteriums (21) auf die erfassten Sensordaten (20); Ermitteln (S3) einer Ausgangspositionskarte (15) für die erkannte freie Parkfläche (4), wobei die Ausgangspositionskarte (15) mehrere mögliche Ausgangspositionszonen (16) in einer Umgebung der erkannten Parkfläche (4) für ein einzügiges Einparkmanöver (12) in die erkannte freie Parkfläche (4) aufweist; Überprüfen (S4), ob sich das Kraftfahrzeug (1) in einer der Ausgangspositionszonen (16) der ermittelten Ausgangspositionskarte (15) befindet; und, falls dies der Fall ist, Durchführen (S6) des einzügigen Einparkmanövers (12) zum autonomen Einparken des Kraftfahrzeugs (1) in die erkannte Parkfläche (4).

    The invention relates to a method for autonomously parking a motor vehicle (1) in a parking space (4), and to the motor vehicle (1) for carrying out the method. The method comprises: during travel of the motor vehicle (1), capturing (S1) sensor data (20) describing the surroundings of the motor vehicle (1) by means of a sensor device (7) of the motor vehicle (1), and detecting a free parking space (4) by applying a parking-space detection criterion (21) to the sensor data (20) captured; determining (S3) a starting position map (15) for the free parking space (4) detected, wherein the starting position map (15) comprises a plurality of possible starting position zones (16) in the surroundings of the detected parking space (4) for a single-move parking maneuver (12) into the free parking space (4) detected; checking (S4) whether the motor vehicle (1) is located in one of the starting position zones (16) of the starting position map (15) determined; and, if this is the case, carrying out (S6) the single-move parking maneuver (12) in order to autonomously park the motor vehicle (1) in the detected parking space (4).


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    Title :

    Verfahren zum autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs in eine Parkfläche


    Contributors:
    KASL ZDENEK (author) / BATEK PETR (author) / HÜGER PHILIPP (author) / DOLEJSI MARTIN (author) / BRADA VIKTOR (author)

    Publication date :

    2023-06-15


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    VERFAHREN ZUM AUTONOMEN EINPARKEN EINES KRAFTFAHRZEUGS IN EINE PARKFLÄCHE

    KASL ZDENEK / BATEK PETR / HÜGER PHILIPP et al. | European Patent Office | 2024

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    VERFAHREN ZUM AUTONOMEN EINPARKEN EINES KRAFTFAHRZEUGS IN EINE PARKFLÄCHE

    KASL ZDENEK / BATEK PETR / HÜGER PHILIPP et al. | European Patent Office | 2023

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    VERFAHREN ZUM ZUMINDEST SEMI-AUTONOMEN EINPARKEN EINES KRAFTFAHRZEUGS, FAHRERASSISTENZSYSTEM SOWIE KRAFTFAHRZEUG

    WINEBARGER JOSHUA / AYYAPPAN THIRUMALAI KUMARASAMY | European Patent Office | 2021

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    Verfahren zum zumindest semi-autonomen Einparken eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug

    WINEBARGER JOSHUA / AYYAPPAN THIRUMALAI KUMARASAMY | European Patent Office | 2019

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