Es wird ein Verfahren zur Planung einer Trajektorie eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs (4) angegeben, das Verfahren umfassend die Schritte:1) Beurteilen (200) einer aktuellen Fahrsituation;2) Ermitteln eines angepassten Fahrmanövers auf Basis der beurteilten Fahrsituation3) Berechnen einer Anzahl von Arbeitspunkten (A1-A4) der Trajektorie auf Basis der beurteilten Fahrsituation und des ermittelten Fahrmanövers;4) Diskretisieren der aktuellen Umgebungsinformationen und/oder Fahrzeuginformationen an jedem der Arbeitspunkte (A1-A4) der Trajektorie;5) Auswählen und Integrieren (300) relevanter Umgebungsdaten für jeden Arbeitspunkt (A1-A4) auf Basis domainspezifischer Informationen;6) Linearisieren der ausgewählten und integrierten Umgebungsdaten;7) Heranziehen der linearisierten Umgebungsdaten für die Formulierung eines QP-Modells;8) Lösen (400) des QP-Modells mittels eines QP-Solvers;9) Wiederholen (500) der Schritte 1) bis 8) in Abhängigkeit einer Konvergenz der Lösung, wobei bei der Wiederholung der Schritte 1) bis 8) die Lösung des QP-Solvers berücksichtigt wird.
A method for planning a driving maneuver trajectory is disclosed. The method includes 1) evaluating a current driving situation; 2) ascertaining an adapted driving maneuver based on the evaluated driving situation; 3) calculating a number of working points of the trajectory on the basis of the evaluated driving situation and the ascertained driving maneuver; 4) discretizing the current surroundings information and/or vehicle information at each of the working points of the trajectory; 5) selecting and integrating relevant surroundings data for each working point based on domain-specific information; 6) linearizing the selected and integrated surroundings data; 7) using the linearized surroundings data to formulate a QP model; 8) solving the QP model by means of a QP solver; and 9) repeating 1) to 8) on the basis of a convergence of the solution, wherein upon repeating steps 1) to 8), the solution of the QP solver is taken into consideration.
Verfahren zur Planung einer Trajektorie eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt, Computerlesbares Speichermedium sowie Fahrzeug
2023-04-06
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
European Patent Office | 2024
|European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2025
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