Es wird ein Verfahren zur Planung einer Trajektorie eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs (4) angegeben, das Verfahren umfassend die Schritte:1) Beurteilen (200) einer aktuellen Fahrsituation;2) Ermitteln eines angepassten Fahrmanövers auf Basis der beurteilten Fahrsituation3) Berechnen einer Anzahl von Arbeitspunkten (A1-A4) der Trajektorie auf Basis der beurteilten Fahrsituation und des ermittelten Fahrmanövers;4) Diskretisieren der aktuellen Umgebungsinformationen und/oder Fahrzeuginformationen an jedem der Arbeitspunkte (A1-A4) der Trajektorie;5) Auswählen und Integrieren (300) relevanter Umgebungsdaten für jeden Arbeitspunkt (A1-A4) auf Basis domainspezifischer Informationen;6) Linearisieren der ausgewählten und integrierten Umgebungsdaten;7) Heranziehen der linearisierten Umgebungsdaten für die Formulierung eines QP-Modells;8) Lösen (400) des QP-Modells mittels eines QP-Solvers;9) Wiederholen (500) der Schritte 1) bis 8) in Abhängigkeit einer Konvergenz der Lösung, wobei bei der Wiederholung der Schritte 1) bis 8) die Lösung des QP-Solvers berücksichtigt wird.

    A method for planning a driving maneuver trajectory is disclosed. The method includes 1) evaluating a current driving situation; 2) ascertaining an adapted driving maneuver based on the evaluated driving situation; 3) calculating a number of working points of the trajectory on the basis of the evaluated driving situation and the ascertained driving maneuver; 4) discretizing the current surroundings information and/or vehicle information at each of the working points of the trajectory; 5) selecting and integrating relevant surroundings data for each working point based on domain-specific information; 6) linearizing the selected and integrated surroundings data; 7) using the linearized surroundings data to formulate a QP model; 8) solving the QP model by means of a QP solver; and 9) repeating 1) to 8) on the basis of a convergence of the solution, wherein upon repeating steps 1) to 8), the solution of the QP solver is taken into consideration.


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    Title :

    Verfahren zur Planung einer Trajektorie eines Fahrmanövers eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt, Computerlesbares Speichermedium sowie Fahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2023-04-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion