Die Erfindung beschreibt ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs (100), mit einem Einlesen von Messdaten zu einer in Fahrtrichtung (F) des Fahrzeugs (100) vorausliegenden Oberfläche (6) eines Untergrunds (2), welcher ein bodennahes Hindernis (4) aufweist, Erkennen des bodennahen Hindernisses (4) in den eingelesenen Messdaten, Bestimmen eines Bewegungsvektors (V4) des erkannten bodennahen Hindernisses (4) in einem fahrzeuggebundenen Koordinatensystem basierend auf den eingelesenen Messdaten, Bestimmen eines Bewegungsvektors (V1) des Fahrzeugs (100) in einem zu dem fahrzeuggebundenen Koordinatensystem übergeordneten Koordinatensystem, Prüfen, ob das erkannte bodennahe Hindernis (4) ein in dem übergeordneten Koordinatensystem dynamisches bodennahes Hindernis (4) ist, und Ausgeben eines Steuersignals zum Steuern eines Betriebssicherheitssystems (30) des Fahrzeugs (100) in Abhängigkeit eines aus dem Prüfen resultierenden Prüfergebnisses. Zudem beschreibt die Erfindung eine Steuereinrichtung (200) zum Durchführen eines derartigen Verfahrens und ein Fahrzeug (100) mit einer derartigen Steuereinrichtung (200).

    A method for controlling a vehicle (100) includes reading-in measurement data about a surface (6) of a substrate (2) lying ahead of the vehicle (100) in its travel direction (F), where the surface contains a ground-level obstacle (4) and recognizing the ground-level obstacle (4) from the measurement data. The method also includes determining a movement vector (V4) of the recognized ground-level obstacle (4) in a vehicle-associated coordinate system on the basis of the measurement data read in and determining a movement vector (V1) of the vehicle (100) in a coordinate system superordinate relative to the vehicle-associated coordinate system. The method further includes checking whether the ground-level obstacle (4) is a dynamic ground-level obstacle (4) in the superordinate coordinate system and emitting a control signal for controlling an operational safety system (30) of the vehicle (100) as a function of the result of the check. Also disclosed is a control unit (200) for carrying out a method of that type and a vehicle (100) with a control unit (200) of that type.


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    Title :

    Verfahren und Steuereinrichtung zum Steuern eines Fahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2022-09-29


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / A01B SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY , Bodenbearbeitung in Land- oder Forstwirtschaft / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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