Es wird ein Verfahren zum Betreiben eines Parkassistenzsystems (110) für ein Fahrzeug (100) vorgeschlagen, welches in einem Anlernmodus zum Anlernen einer manuell gefahrenen Trajektorie (TR) und in einem Nachfahrmodus zum automatischen Nachfahren der angelernten Trajektorie (TR) mit dem Fahrzeug (100) eingerichtet ist. Der Anlernmodus umfasst:Empfangen (S1) eines Neigungswinkel-Sensorsignals (NWS) von einer Sensoreinheit (120) des Fahrzeugs (100) während der manuellen Fahrt entlang der Trajektorie (TR),Ermitteln (S2) einer Kante (200) an einer bestimmten Position entlang der Trajektorie (TR) in Abhängigkeit des empfangenen Neigungswinkel-Sensorsignals (NWS), und wobei der Nachfahrmodus umfasst:Empfangen (S3) eines Umgebungs-Sensorsignals (US) von einer Umgebungssensoreinheit (130) des Fahrzeugs (100), welches indikativ für ein in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (100) an einer Position der angelernten Trajektorie (TR) angeordnetes Hindernis ist, während des automatischen Nachfahrens der angelernten Trajektorie (TR),Ermitteln (S4) der Position des Hindernisses auf der angelernten Trajektorie (TR) in Abhängigkeit des empfangenen Umgebungs-Sensorsignals (US), undDurchführen (S5) des Nachfahrens gemäß einem ersten Regelsatz (R1) oder gemäß einem zweiten Regelsatz (R2) in Abhängigkeit eines Vergleichs der ermittelten Position und der in dem Anlernmodus bestimmten Position.
A method for operating a parking assistance system for a vehicle is disclosed. The parking assistance system is configured to learn a manually traveled trajectory in a learning mode, and to automatically retrace the learned trajectory with the vehicle in a retracing mode. The learning mode includes receiving an inclination angle sensor signal from a sensor unit of the vehicle, ascertaining a curb at a specific position along the trajectory depending on the received inclination angle sensor signal. The retracing mode includes receiving an environmental sensor signal from an environment sensor unit of the vehicle, ascertaining the position of the obstacle on the learned trajectory depending on the received environmental sensor signal, and performing the retracing according to a first or second rule set depending on a comparison of the ascertained position and the position determined in the learning mode.
VERFAHREN, COMPUTERPROGRAMMPRODUKT, PARKASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG
2023-03-23
Patent
Electronic Resource
German
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European Patent Office | 2024
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European Patent Office | 2023
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European Patent Office | 2025
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