Verfahren zum Überwachen einer Zulässigkeitsbedingung (21) für einen automatisierten Fahrmodus eines Kraftfahrzeugs (10) durch eine Steuerschaltung (18), wobeidie Zulässigkeitsbedingung (21) umfasst, dass der Fahrmodus nur bei einer Fahrt auf Straßen (16) zumindest einer vorbestimmten zugelassenen Straßenklasse (29, 31) aktiv sein darf, undzum Überprüfen einer aktuellen Straßenklasse (29, 31) eines in Fahrtrichtung (15) vorausliegenden Straßensegments (17) einer aktuell befahrenen Straße (16)in einem ersten Signalpfad (19): aus einer digitalen Straßenkarte (27) zu dem Straßensegment (17) Kartendaten, welche die Straßenklasse (29, 31) des Straßensegments (17) angeben, aus einem Datenspeicher ausgelesen und daraufhin überprüft werden, ob sie die zumindest eine zugelassene Straßenklasse (29, 31) angeben, wobei unabhängig von dem ersten Signalpfad (19) in einem von dem ersten Signalpfad (19) unabhängig betriebenen zweiten Signalpfad (20) aus einem Umfeldsensor (32) oder mehreren Umfeldsensoren (32) jeweilige Umfeldmerkmale des Straßensegments (17) beschreibende Umfelddaten (33) empfangen werden,dadurch gekennzeichnet, dassunabhängig von dem ersten Signalpfad (19) in dem von dem ersten Signalpfad (19) unabhängig betriebenen zweiten Signalpfad (20) anhand der Umfelddaten (33) Charakteristiken (38) des Straßensegments (17) mittels einer Schätzroutine (35) geschätzt werden und detektiert wird, ob die geschätzten Charakteristiken (38) in dem vorausliegenden Straßensegment (17) eine Existenzwahrscheinlichkeit (30, 41) eines Vorhandenseins der zumindest einen zugelassenen Straßenklasse (29, 31) signalisieren, die größer als eine vorbestimmter Schwellwert ist, unddas Überprüfen der Zulässigkeitsbedingung (21) umfasst, dass das Vorhandensein der zumindest einen zugelassenen Straßenklasse (29, 31) für das vorausliegende Straßensegments (17) nur signalisiert wird, falls sowohl der erste Signalpfad (19) und auch der zweite Signalpfad (20) die Existenz der Straßenklasse (29, 31) bestätigen, und andernfalls eine vorbestimmte Blockiermaßnahme (22) für den Fahrmodus durchgeführt wird.
The invention relates to a method for monitoring an approval condition (21) for an automated driving mode of a motor vehicle (10), wherein the approval condition (21) is that the driving mode may only be active when driving on roads (16) of a predetermined approved road class (29, 31). In a first signal path (19), map data from a digital road map (27) for a road segment (17) lying ahead is checked to see if it specifies the approved road class (29, 31). According to the invention and independently of the first signal path (19), surroundings data (33) is received in a second signal path (20) from a surroundings sensor (32), and the surroundings data (33) is used to check whether an existence probability (30, 41) of a presence of the approved road class (29, 31) is greater than a predetermined threshold value. The approval condition (21) is only fulfilled if both the first signal path (19) and the second signal path (20) confirm the existence of the road class (29, 31).
Verfahren und Steuerschaltung zum Überwachen einer Zulässigkeitsbedingung für einen automatisierten Fahrmodus eines Kraftfahrzeugs sowie Kraftfahrzeug mit der Steuerschaltung
2025-05-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
European Patent Office | 2023
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2024
|