Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Vorhersage einer Trajektorie eines Zielfahrzeugs in einer Umgebung eines Fahrzeugs, umfassend die Schritte,a) Erfassen von Zuständen des Zielfahrzeugs, Erfassen von Zuständen weiterer Fahrzeugobjekte in der Umgebung des Fahrzeugs und Erfassen von Straßenmarkierungen mittels einer kamerabasierten Erfassungseinrichtung (2),b) Vorverarbeiten der im Schritt a) erhaltenen Daten, wobei Ausreißer entfernt werden und fehlende Zustände berechnet werden,c) Berechnen einer abgeschätzten Trajektorie mittels eines physikalischen Modells auf Basis der im Schritt b) vorverarbeiteten Daten,d) Berechnen einer fahrerverhaltensbasierten Trajektorie auf Basis der im Schritt b) vorverarbeiteten Daten,e) Zusammenführen der in den Schritten c) und d) berechneten Trajektorien zu einer vorhergesagten Trajektorie des Zielfahrzeugs, wobei bei der Vorverarbeitung der im Schritt a) erhaltenen Daten auf Basis von gemessenen Zuständen des Zielfahrzeugs sowie weiterer Fahrzeugobjekte in der Umgebung und des Fahrzeugs selbst und auf Basis der von der kamerabasierten Erfassungseinrichtung (2) mit einer definierten Abtastrate erfassten Straßenmarkierungen der Straßenverlauf abgeschätzt wird, wobei die von der kamerabasierten Erfassungseinrichtung (2) erfassten Straßenmarkierungen einem Algorithmus zur Extraktion des Straßenverlaufs zur Verfügung gestellt werden, der dazu ausgebildet ist, aus den von der kamerabasierten Erfassungseinrichtung (2) erfassten Straßenmarkierungen den Straßenverlauf abzuschätzen.

    A method for predicting a trajectory of a target vehicle in an environment of a vehicle. The method includes the steps of a) capturing states of the target vehicle, capturing states of further vehicle objects in the environment of the vehicle and capturing road markings by a camera-based capture device; b) preprocessing the data obtained in step a), wherein outliers are removed and missing states are calculated; c) calculating an estimated trajectory by a physical model on the basis of the data preprocessed in step b); d) calculating a driver-behavior-based trajectory on the basis of the data preprocessed in step b); and e) combining the trajectories calculated in steps c) and d) to form a predicted trajectory of the target vehicle.


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    Title :

    Verfahren und System zur Vorhersage einer Trajektorie eines Zielfahrzeugs in einer Umgebung eines Fahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2021-12-30


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    Verfahren zum Vorhersagen einer Trajektorie eines Fahrzeugs

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