Ein Fahrzeug umfasst ein omnidirektionales Antriebssystem, das ausgebildet ist, um eine Bewegung des Fahrzeugs bereitzustellen, wobei das omnidirektionale Antriebssystem eine Vielzahl von omnidirektionalen Antriebseinrichtungen aufweist, wobei jede der Vielzahl omnidirektionaler Antriebseinrichtungen eine dezentrale Berechnungseinrichtung und einen zugeordneten, zum Bereitstellen eines Bewegungsbeitrag für die Bewegung eingerichteten Aktuator aufweist. Das Fahrzeug umfasst eine Steuereinrichtung zum Bereitstellen eines Steuerbefehls an das omnidirektionale Antriebssystem, der eine Anweisung zur Ausführung der Bewegung enthält. Jede der dezentralen Berechnungseinrichtungen ist ausgebildet, um eine Sollbewegung für das Fahrzeug zu bestimmen, und um aus der Sollbewegung für einen Soll-Bewegungsbeitrag eine Ansteuerung des zugeordneten Aktuators zu bestimmen, und um eine Abweichung zu bestimmen und zu korrigieren.
A vehicle includes an omnidirectional drive system configured to provide a movement of the vehicle, wherein the omnidirectional drive system includes a multitude of omnidirectional drive means, wherein each of the multitude of omnidirectional drive means includes a decentralized computing means and an associated actuator set up for providing a movement contribution for the movement. The vehicle includes a controlling means for providing a controlling command to the omnidirectional drive system containing an instruction for performing a movement. Each of the decentralized computing means is configured to determine a target movement for the vehicle, and to determine, from the target movement, a control of the associated actuator for a target movement contribution, and to determine an offset and to correct the same.
Dezentrale Antischlupfregelung
2022-05-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
British Library Online Contents | 2008
Dezentrale elektrische Warmwasserbereitung
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