Verfahren zur Erkennung dreidimensionaler Objekte (180) in einem Blickfeld (191) einer Kamera (111, 112, 120), umfassend die folgenden Schritte: Erfassung (210) wenigstens eines Kamerabildes (300) mittels der mindestens einen Kamera (111, 112, 120); semantische Segmentierung (220) des Kamerabildes (300) durch ein erstes angelerntes maschinelles Erkennungsverfahren; Zuordnung (221) einer Segmentinformation zu den Pixeln des Kamerabildes (300) in Abhängigkeit der semantischen Segmentierung; Ermittlung (222) von wenigstens einem Bildausschnitt als Segment (410, 420, 430, 440), wobei benachbarte Pixel des Kamerabildes (300) in Abhängigkeit der jeweils zugeordneten semantischen Segmentinformation zu einem Segment (410, 420, 430, 440) gruppiert werden; Ermittlung (250) von Abstandsdaten (501 bis 507) zwischen Umgebungsobjekten (180) im Kamerablickfeld (191) und der Kamera (111, 112, 120) und Zuordnung (252) einer Abstandsinformation zu den Pixeln zumindest eines Teils des Kamerabildes (300) in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsdaten (501 bis 507), und/oder Ermittlung (230) eines optischen Flusses zu wenigstens einem Teil der Pixel des erfassten Kamerabilds in Abhängigkeit des Kamerabildes (300) sowie mindestens eines weiteren vorher und/oder nachher erfassten Kamerabildes; und Bestimmung (270) wenigstens einer dreidimensionalen Objekthypothese (510, 511, 512, 520, 530) als Segmentausschnitt eines ermittelten Segments (410, 420, 430, 440) in Abhängigkeit der den Pixeln des Segments zugeordneten Abstandsinformationen und/oder in Abhängigkeit des ermittelten optischen Flusses.
The invention relates to a method for identifying three-dimensional objects (180) in a field of view (191) of a camera (111, 112, 120), comprising the following steps: capturing (210) at least one camera image (300) by means of the at least one camera (111, 112, 120); semantic segmenting (220) of the camera image (300) by a first learned machine identification method; allocating (221) a piece of segment information to the pixels of the camera image (300) according to the semantic segmenting; determining (222) at least one image detail as a segment (410, 420, 430, 440), wherein adjacent pixels of the camera image (300) are grouped into a segment (410, 420, 430, 440) according to the allocated semantic piece of segment information; determining (250) distance data (501 to 507) between surroundings objects (180) in the camera field of view (191) and the camera (111, 112, 120) and allocating (252) a piece of distance information to the pixels of at least one part of the camera image (300) according to the determined distance data (501 to 507), and/or determining (230) an optical flow to at least one part of the pixels of the captured camera image according to the camera image (300) and at least one additional camera image captured previously and/or afterward; and determining (270) at least one three-dimensional object hypothesis (510, 511, 512, 520, 530) as a segment section of a determined segment (410, 420, 430, 440) according to the a piece of distance information allocated to the pixels of the segment and/or according to the determined optical flow.
Verfahren zur Erkennung dreidimensionaler Objekte, Computerprogramm, Maschinenlesbares Speichermedium, Steuergerät, Fahrzeug und Videoüberwachungssystem
2022-03-03
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2016
|