Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Erfassung mechanischer Anomalien der Lenkung und/oder des Fahrwerks eines autonom betreibbaren Kraftfahrzeuges (10), wobei das Kraftfahrzeug (10) eine Stelleinrichtung (14) mit einem Lenkgetriebe (15) und einem Stellmotor (16) zur Veranlassung einer Lenkbewegung sowie eine Steuereinrichtung (17) zur Ansteuerung des Stellmotors (16) aufweist. Zur Erfassung von mechanischen Anomalien wird durch die Steuereinrichtung (17) in vorgegebenen Intervallen eine Prüfprozedur veranlasst, bei welcher der Stellmotor (16) der Stelleinrichtung (14) automatisiert betätigt wird, um eine vordefinierte Lenkbewegung zu veranlassen. Während dieser vordefinierten Lenkbewegung wird die Einhaltung mindestens einer vordefinierten charakteristischen Randbedingung in Bezug auf die Lenkung und/oder das Fahrwerks geprüft und im negativen Fall eine Fehlermeldung generiert. Weiterhin wird ein autonom betreibbares Kraftfahrzeug mit einer Steuereinrichtung zur Durchführung des Verfahrens angegeben.

    The invention relates to a method for detecting mechanical anomalies in the steering system and/or running gear of an autonomous motor vehicle (10), wherein the motor vehicle (10) comprises: an actuating device (14), which has a steering transmission (15) and servomotor (16) for allowing a steering movement; and a control device (17) for actuating the servomotor (16). In order to detect mechanical anomalies, the control device (17) allows a checking procedure at defined intervals, in which checking procedure the servomotor (16) of the actuating device (14) is automatedly actuated in order to allow a predefined steering movement. During this predefined steering movement, adherence to at least one predefined characteristic boundary condition with regard to the steering system and/or running gear is checked and, if negative, an error message is generated. The invention also relates to an autonomous motor vehicle having a control device for carrying out the method.


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    Title :

    Verfahren zur Erfassung mechanischer Anomalien der Lenkung und/oder des Fahrwerks eines autonom betreibbaren Kraftfahrzeugs sowie autonom betreibbares Kraftfahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2022-02-10


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01M TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES , Prüfen der statischen oder dynamischen Massenverteilung rotierender Teile von Maschinen oder Konstruktionen