Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Kalibrieren eines auf einem Schienenfahrzeug (1) angeordneten Umfeldsensors (8), insbesondere einer Videokamera. Der Umfeldsensor (8) ist zur Erfassung von Bilddatensätzen (c), die jeweils einen in seinem Sichtfeld liegenden Umfeldausschnitt repräsentieren, ausgebildet. Im Bereich eines Gleises mit einem geradlinig verlaufenden Gleisabschnitt (2) wird eine Kalibriermarkierung (6) in definierter Seitenlage zu einer Gleismitte (5) des Gleisabschnittes (2) angeordnet. Während einer Kalibrierfahrt des Schienenfahrzeugs (1) auf dem Gleisabschnitt (2) wird vom Umfeldsensor (8) eine Folge von die Kalibriermarkierung (6) enthaltenden Bilddatensätzen (c) erfasst. Aus den erfassten Bilddatensätzen (c) wird eine Folge von Positionen des Umfeldsensors (8) relativ zur Kalibriermarkierung (6) ermittelt. Die Relativlage des Umfeldsensors (8) zur Gleismitte (5) wird durch Lösung einer Optimierungsaufgabe unter der Nebenbedingung ermittelt, dass die ermittelte Folge von Positionen des Umfeldsensors (8) relativ zur Kalibriermarkierung (6) auf einer Geraden (g) liegt. Hierdurch wird ein flexibles extrinsisches Kalibrierverfahren bereitzustellt, mit auch mehrere, an einem Schienenfahrzeug (1) angeordnete Umfeldsensoren (8) in unterschiedlichen Konstellationen kalibriert werden können.
Verfahren zur Kalibrierung eines oder mehrerer, an einem Schienenfahrzeug angeordneter Umfeldsensoren
2021-11-25
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B61L Leiten des Eisenbahnverkehrs , GUIDING RAILWAY TRAFFIC |
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