Diese Offenbarung stellt Sensorkalibrierung bereit. Ein extrinsisches Kalibrierungssystem beinhaltet mindestens ein Ziel und einen Computer. Jedes Ziel beinhaltet drei ebene Flächen, die zueinander nichtparallel sind, und eine Ecke, in der sich die drei Flächen schneiden. Der Computer ist zu Folgendem programmiert: das Schätzen eines ersten Satzes von verhältnismäßigen Positionen der Ecke in einem ersten Koordinatenrahmen von einem ersten Sensor, wobei der erste Satz von verhältnismäßigen Positionen eins zu eins einem Satz von absoluten Positionen des mindestens einen Ziels entspricht; das Schätzen eines zweiten Satzes von verhältnismäßigen Positionen der Ecke in einem zweiten Koordinatenrahmen von einem zweiten Sensor, wobei der zweite Satz von verhältnismäßigen Positionen eins zu eins dem Satz von absoluten Positionen entspricht; und das Schätzen einer starren Transformation zwischen dem ersten Koordinatenrahmen und dem zweiten Koordinatenrahmen auf Grundlage des ersten Satzes von verhältnismäßigen Positionen und des zweiten Satzes von verhältnismäßigen Positionen.
An extrinsic-calibration system includes at least one target and a computer. Each target includes three flat surfaces that are mutually nonparallel and a corner at which the three surfaces intersect. The computer is programmed to estimate a first set of relative positions of the corner in a first coordinate frame from a first sensor, the first set of relative positions corresponding one-to-one to a set of absolute positions of the at least one target; estimate a second set of relative positions of the corner in a second coordinate frame from a second sensor, the second set of relative positions corresponding one-to-one to the set of absolute positions; and estimate a rigid transformation between the first coordinate frame and the second coordinate frame based on the first set of relative positions and the second set of relative positions.
SENSORKALIBRIERUNG
2021-07-08
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G01D MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE , Anzeigen oder Aufzeichnen in Verbindung mit Messen allgemein |
European Patent Office | 2022
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