Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Schätzen einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs mit den Schritten: Bestimmen einer ersten Punktwolke mit einer Mehrzahl von ersten Punkten anhand von Sensordaten, welche mit einem Lidar-Sensor des Fahrzeugs zu einem ersten Zeitpunkt bereitgestellt werden, Bestimmen einer zweiten Punktwolke mit einer Mehrzahl von zweiten Punkten anhand von Sensordaten, welche mit dem Lidar-Sensor zu einem auf den ersten Zeitpunkt folgenden, zweiten Zeitpunkt bereitgestellt werden, Zuordnen der ersten Punkte zu Clustern und der zweiten Punkte zu Clustern, Auswählen von ersten Punkten aus der ersten Punktwolke und Auswählen von zweiten Punkten aus der zweiten Punktwolke, Bestimmen einer Verschiebung zwischen jeweiligen korrespondierenden ausgewählten ersten Punkten und ausgewählten zweiten Punkten und Schätzen der Eigenbewegung des Fahrzeugs anhand der Verschiebung, wobei die Auswahl der ersten Punkte und die Auswahl der zweiten Punkte in Abhängigkeit von einer Form der jeweiligen Cluster durchgeführt wird.
A method estimates an ego motion of a vehicle. The method includes the steps of: determining a first point cloud having a plurality of first points on the basis of sensor data which are provided by a lidar sensor of the vehicle at a first point in time; determining a second point cloud having a plurality of second points on the basis of sensor data which are provided by the lidar sensor at a second point in time following the first point in time; associating the first points to clusters and the second points to clusters; selecting first points from the first point cloud and selecting second points from the second point cloud; determining a displacement between respective corresponding selected first points; and selected second points and estimating the ego motion of the vehicle on the basis of the displacement, wherein the selection of the first points and the selection of the second points are carried out according to a shape of the cluster.
Verfahren zum Schätzen einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs anhand von Messungen eines Lidar-Sensors sowie Recheneinrichtung
2022-01-27
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS |
European Patent Office | 2020
|Bestimmen einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs anhand von ortsfesten Objekten
European Patent Office | 2021
|Verfahren zur Schätzung einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2022
|Verfahren zur Ermittlung einer Eigenbewegung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2018
|Verfahren zur Prädiktion einer Eigenbewegung einer Kamera eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2025
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