Ein Kraftfahrzeug beinhaltet einen Aktuator, der zum Steuern der Fahrzeuglenkung konfiguriert ist, einen Sensor, der zum Erfassen einer Gierrate des Fahrzeugs konfiguriert ist, und eine Steuerung. Die Steuerung ist konfiguriert, um eine Gierrate und Quergeschwindigkeit des Fahrzeugs, basierend auf einer gemessenen Längsgeschwindigkeit des Fahrzeugs, berechneten Straßenradwinkeln des Fahrzeugs und bestimmten Reifenschlupfwinkeln des Fahrzeugs, über ein Fahrzeugdynamikmodell zu bestimmen. Die Steuerung ist konfiguriert, um eine gemessene Gierrate von dem Sensor zu empfangen und eine Differenz zwischen der gemessenen Gierrate und der bestimmten Gierrate zu berechnen. Die Steuerung ist konfiguriert, um eine Modellkorrektur auf das Fahrzeugdynamikmodell unter Verwendung eines PID-Reglers basierend auf der Differenz anzuwenden und eine Fahrzeugposition basierend auf der bestimmten Quergeschwindigkeit und der gemessenen Längsgeschwindigkeit zu bestimmen. Die Steuerung ist konfiguriert, um den Aktuator basierend auf der Fahrzeugposition automatisch zu steuern.
An automotive vehicle includes an actuator configured to control vehicle steering, a sensor configured to detect a yaw rate of the vehicle, and a controller. The controller is configured to estimate a yaw rate and lateral velocity of the vehicle via a vehicle dynamics model based on a measured longitudinal velocity of the vehicle, calculated road wheel angles of the vehicle, and estimated tire slip angles of the vehicle. The controller is configured to receive a measured yaw rate from the sensor, and to calculate a difference between the measured yaw rate and the estimated yaw rate. The controller is configured to apply a model correction to the vehicle dynamics model using a PID controller based on the difference, and to estimate a vehicle position based on the estimated lateral velocity and the measured longitudinal velocity. The controller is configured to automatically control the actuator based on the vehicle position.
SYSTEM UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
2020-08-13
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
SYSTEM UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2020
|SYSTEM UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2019
|SYSTEM UND VERFAHREN ZUM AUTONOMEN STEUERN EINES FAHRZEUGS
European Patent Office | 2020
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