Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Klassifikation von Objekten (105) auf einer Fahrbahn (100) in einem Umfeld eines Fahrzeugs (110). Das Verfahren weist einen Schritt des Einlesens von Bilddaten (115) von einer Schnittstelle (121) zu mindestens einer Fahrzeugkamera (112) des Fahrzeugs (110) auf. Die Bilddaten (115) repräsentieren einen zumindest die Fahrbahn (100) aufweisenden Bereich des Umfelds. Auch weist das Verfahren einen Schritt des Auswertens der Bilddaten (115) auf, wobei Fahrbahnmarkierungen (102) der Fahrbahn (100) identifiziert werden, unter Verwendung der identifizierten Fahrbahnmarkierungen (102) ein Modell (M) einer Oberfläche der Fahrbahn (100) generiert wird und ein Objekt (105) auf der Fahrbahn (100) erkannt wird. Das Verfahren weist ferner einen Schritt des Ermittelns von ersten Entfernungswerten zwischen der Fahrzeugkamera (112) und durch die Bilddaten (115) repräsentierten Objektbildpunkten (P11, P12) des Objekts (105) und von zweiten Entfernungswerten zwischen der Fahrzeugkamera (112) und durch das Modell (M) definierten Fahrbahnbildpunkten (P21, P22) der Oberfläche der Fahrbahn (100) in einer Umgebung des Objekts (105) auf. Zudem weist das Verfahren einen Schritt des Durchführens eines Vergleichs der Entfernungswerte mit zumindest einem Kontinuitätskriterium zum Unterscheiden erhabener Objekte von flachen Objekten auf, um das Objekt (105) abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs als erhabenes oder flaches Objekt zu klassifizieren.

    A method for classifying objects on a roadway in surroundings of a vehicle. The method includes: reading in image data from a vehicle camera of the vehicle. The image data represent an area of the surroundings which includes the roadway; evaluating the image data including generating a model of a surface of the roadway using identified roadway markings, and an object on the roadway being identified; ascertaining first distance values between the vehicle camera and object image points of the object represented by the image data, and second distance values between the vehicle camera and roadway image points, defined by the model, of the surface of the roadway in surroundings of the object; and comparing the distance values to at least one continuity criterion for distinguishing raised objects from flat objects to classify the object as a raised or flat object as a function of a result of the comparison.


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zur Klassifikation von Objekten auf einer Fahrbahn in einem Umfeld eines Fahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2021-06-02


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



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